基于ControlLogixPLC的机械手搬运物体过程控制课程论文.doc

PLC技术及应用课程设计（论文） 题目：基于ControlLogixPLC的机械手搬运物体过程控制 院（系）： 电气工程学院 专业班级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： （签字） 起止时间：2013.12.9～2013.12.18课程设计（论文）任务及评语 院（系）：电气工程学院 教研室：自动化 学 号 学生姓名 专业班级 课程设计（论文）题目 基于ControlLogixPLC的机械手搬运物体过程控制 课程设计（论文）任务 课题完成的功能、设计任务及要求、技术参数 实现功能 采用ControlLogixPLC作为控制器，传感器检测机械手现场信号，传递给数字量输入模块1756-IB16，CPU经过逻辑程序运算控制输出模块1756-OB16的输出状态，1756-OB16的端子与执行机构机械手相连接； PLC可以手动或者自动控制机械手完成伸臂、缩臂、旋转、上行、下行等动作； 整个控制过程要求有相应的状态提示和报警显示。 设计任务及要求 1、能够根据功能要求选择PLC的类型及根据I/O点的要求选择PLC的型号； 2、根据所选PLC的类型，掌握该PLC的编程软件并能够利用该软件绘制设计课题的梯形图； 3、根据题目实现的功能要求，编写完整的程序清单； 4、明确性能要求，确定设计方案； 5、建立I/O分配表，完成PLC与输入/输出信号的外部接线； 6、要求认真独立完成所规定的全部内容；所设计的内容要求正确、合理； 7、撰写、打印设计说明书一份；设计说明书应在4000字以上。 技术参数 1、电机参数：0.75KW,220V,50Hz,电流0.8A ；2、网络速率：10Mbit/s。 进度计划 1、布置任务，查阅资料，理解掌握系统的控制要求。（1天）2、确定系统的输入/输出信号和类型，选择主机和模块。（1天）3、完成PLC与输入输出信号的外部接线。（1天） 4、硬件组态及参数设置，编写梯形图。（3天）5、上机调试、修改程序。（1天） 6、撰写、打印设计说明书（2天）7、答辩（1天） 指导教师评语及成绩 平时： 论文质量： 答辩： 总成绩： 指导教师签字： 年 月 日 注：成绩：平时20% 论文质量60% 答辩20% 以百分制计算 摘要 在工业生产和其它工业自动化领域内，机械手已经成为生产中的一个必不可少的环节，本设计主要对机械手搬运物体的过程控制做了详细的描述，机械手的机械部分主要有上、下限位开关和左、右限位开关用来限制机械手的极限位置，机械手上的气缸主要是对夹紧物体和松开物体进行控制。 这样就可以用PLC通过限位开关的输入信号来控制机械手的上升、下降、左移、右移、松开和夹紧的动作实现搬运物体。从而按着机械手搬运物体的过程进行梯形图设计，实现PLC的输出对气缸及电磁阀进行控制，使得机械手搬运物体达到了良好的预期效果。 关键词：机械手；搬运物体；PLC 目录 第1章 绪论 1 第2章 课程设计的总体方案 2 2.1 设计意义 2 2.2 机械手的工作方式 3 2.3 系统设计方案 4 第3章 系统的硬件设计 5 3.1 controlLogix控制器的简介 5 3.2 气缸的选型 5 3.3 干簧传感器的选型 6 3.4 驱动电机的选型 6 3.5 PLC输入输出模块的选型及外部接线 7 第4章 系统的软件设计 8 4.1 程序流程图的设计 8 4.2 ControlLogix系统的组成 9 4.3 RSLogix5000软件的编程步骤 10 第5章 课程设计总结 13 参考文献 14 附录1系统软件梯形图 15 第1章 绪论 随着工业自动化的发展，机械手出现并发展起来，被广泛应用于各种工业现场，其大大减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率，但传统的继电器控制的机械手控制装置因设计复杂、接线繁杂、易受干扰从而存在可靠性差、故障多维修困难等问题。 所谓机械手控制系统，就是将机械手的运行通过一整套的系统进行自动化控制，这种控制系统使机械手拥有很高的效率性、精确性、实用性和低造价，并同时具有移动和操作功能，机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取，搬运工件或操纵工具的自动化装置。机械手主要有伸缩臂、升降臂、摆臂、抓取工件、放料等功能，本系统中所应用到