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资料收集： 资料整理： PPT制作： * 一、智能车辆定义-Definition 基于自身和外部信息，能够确认当前位置、规划目标 路线、控制自身按规划路线行驶、安全准时到达目的 地的机动车辆。 自身具有驾驶员的部份、全部或尚不具备的驾驶行为 能力的机动车辆。 二、智能车辆功能-Function 能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况， 规划、修改行车路线。 能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自 身按规定路线准确稳定行驶。 行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、超车等 各种必要基本操作。 能够确保行驶安全，按时到达目的地 能够适应不同的行驶环境。 * 车道跟踪相机 信号检测相机 标识检测相机 嵌入式计算机 激光雷达 超声波雷达 障碍检测 距离测量 DGPS INS 罗盘 车辆定位 车速 航向角 信 息 融 合 视觉检测输出 电子地图 道路特征 横向定位 纵向定位 车速 车道识别 障碍识别 距离检测 标识识别 信号识别 路径规划 行为决策 轨迹控制 视觉识别 嵌入式计算机 CAN 伺服控制系统 转向闭环控制 速度闭环控制 制动控制 档位控制 转向驱动 油门驱动 制动驱动 档位驱动 模式开关等 电气化底盘 急停系统 无线网桥 无线网桥 监控摄像头 视频监视 远程监控 急停控制 远程监控 声光指示 * 三、智能车辆构成-Construction 1. 车辆自检监控系统 该系统通过实时获取和处理车辆状况传感器的输入信息如电压、电流、温度、压力、油耗、转向、制动、加速、停车、排放等，诊断车辆驾驶是否处于危险状态或具有潜在的危险，并将诊断结果信息提供给驾驶员或车辆自动控制系统，以便为做出正确的车辆控制决策提供依据。 2. 车辆行驶环境信息获取系统 该系统基于车辆自身传感信息获取系统、通用技术平台和通信信息系统，获取车辆外部周边物体状态、公路状态、天气、车流、电子地图、停车场等信息，并将这些信息提供给驾驶员或车辆自动控制系统。 3. 车道状态数据处理系统 该过程对所输入的各种车载及道路传感器的数据进行有效处理，为车辆控制过程提供车辆所在车道、车辆在车道上的位置、车辆与车道的距离偏差及方位偏差等信息。 4. 车辆辅助驾驶接口系统 该系统提供了驾驶员可以用于启动、监视和终止车辆自动控制操作的接口。该接口可接收驾驶员控制请求、车辆行驶环境、车辆自检、车辆控制状态反馈等信息，对车辆控制方式作出选择，并将选择结果提供给车辆控制过程或 需要此信息的其它过程。 5. 车辆控制系统 该系统提供各种水平的车辆控制功能。它通过接收车辆控制方式选择、车辆自检、车辆自身及周边车辆行驶状态、车辆行驶环境等信息，为实现车道跟踪、车距保持、换道、巡航、定位停车等功能提供各种必要的基本操作。 * 状态监测技术 （Condition Monitoring） 人机交互技术 （Human-machine Communication） 信息通讯技术 （Information Communication） 避障防撞技术 （Obstacle Detection Avoidance） 导航控制技术 （Navigation Control） 路径规划技术 （Path Plan） 环境感知技术 （Environment Perception） 关健技术- Key technology * (1)环境感知技术（Environment Perception） 无人驾驶汽车通过环境感知模块来辨别自身周围的环境信息，为其行为决策提供信息支持，环境感知包括无人驾驶汽车位置感知和周围环境感知两部分。 无人驾驶汽车自身位置信息主要包括车辆自身的速度、加速度、倾角、位置等信息。主要用驱动电机、电子罗盘、倾角传感器、陀螺仪等传感器进行测量。 无人驾驶汽车周围环境感知以雷达等主动型测距传感器为主，被动型测距传感器为辅，采用信息融合的方法实现。因为激光、雷达、超声波等主动型测距传感器相结合更能满足复杂、恶劣条件下，执行任务的需要，最重要的是处理数据量小，实时性好。同时进行路径规划时可以直接利用激光返回的数据进行计算，无需知道障碍物的具体信息。而视觉作为环境感知的一个重要手段，虽然目前在恶劣环境感知中存在一定问题。但是在目标识别、道路跟踪、地图创建等方面具有其他传感器所无法取代的重要性，而在野外环境中的植物分类、水域和泥泞检测等方面，视觉也是必不可少的手段。 * 1、环境感知对象-Target 行驶路径：对于结构化道路而言，包括行车线、道路边缘、道路隔离物、恶劣路况的识别。对于非结构化道路而言，包括车辆欲行驶前方路面环境状况的识别和可行驶路径的确认；