复杂环境中移动机器人的路径规划汇总.pdf

目录 目录 摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．I Abstract．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．][：[ 目录．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．……．．．．…．．．．．．．．．．III 图和附表清单．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．…．Vll 1绪论．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．1 1．1 引言…………………………………………………………………………………………………1 1．2移动机器人的发展概况……………………………………………………．．1 1．3机器人路径规划问题的描述…………………………………………………．5 1．4路径规划的分类及常见的规划方法………………………………………6 1．5 论文的研究内容和组织结构…………………………………………………10 1．6 小结………………………………………………………………………………………………．11 2数字高程模型．．．．．．．．．．．．．．．……．．．．．．．．．．．…．．．．．．．12 2．1 引言………………………………………………………………………………………………．12 2．2数字高程模型的概念…………………………………………………………12 2．2。l数字高程模型的发展…………………．………………．．13 2．2．2数字高程模型的特点……………………………………13 2．2．3数字高程模型的分类……………………………………14 2．3数字高程模型的表示方法……………………………………………………．．14 5 2．4数据的获得与处理方式…………………………………………………………．1 2．4．1常见的获取D翻数据的方式………………………………15 2．4．2数据的内插处理………………………………………．16 2．5 小结………………………………………………………………………………………………．18 3动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 3．1 引言………………………………………………………………………………………………．19 3．2轮式移动机器人的几种典型机构…………………………………………………19 m 目录 3．3未知曲面上的机器人动力学建模…………………………………………20 3．4统一控制律设计…………………………………………………………………．．22 3．4．1跟踪误差系统……．．．．………………………………．．22 3．4．2标称运动学控制律设计…………………………………．22 3．4．3标称动力学控制律设计．…………………………………23 3．4．4鲁棒控制律设计……．…………………………………24 3．4．5一般干扰下的情况…．…………………………………．25 3．5 小结………………………………………………………………………………………………．．26 4考虑姿态不稳定性的路径规划．．．．．．．．．．．．．．…．…．．．．．．27 4．1 引言………………………………………………………………………………………………．27 4．2考虑姿态不稳定性的路径规划……………………………………………27 4．2．1坡度计算……………………………………………．28 4．2．2节点探测……………………………………………．31 4．2．3路径规划……………………………………………．32 4．3 结果分析…