陀螺仪和全站仪组合的导向系统.doc

——————————————————————————————————————————————— 陀螺仪和全站仪组合的导向系统 #54# 煤 矿 机 电 2007年第5期 毛君,李申岩 (辽宁工程技术大学机械学院,辽宁阜新123000) 摘 要: 介绍陀螺仪和全站仪相结合的巷道导向系统,并对其在掘进机上的应用进行说明。 关键词: 陀螺仪;全站仪;导向系统;支撑油缸 中图分类号:TD421.59 文献标识码:B 文章编号:1001-0874(2007)05-0054-03+ ResearchofTunnelGuideSystemComposed ofGyroscopeandTota-lstation MAOJun,LIShen-yan (DepartmentofMechanicalEngineering,LiaoningTechnicalUniversity,Fuxin123000,China) Abstract: Thispaperintroducesatunnelguidesystemcomposedofgyroscopeandtota-lstation,andexplainsitsapplicationtoroadheader. Keywords: gyroscope;tota-lstation;guidesystem;supportingcylinder 马达和计算机控制显示(CCD)相机,具有即使在能 见度差的条件下自动有哪些信誉好的足球投注网站目标、精确瞄准目标和锁 定合作目标、跟踪测量移动目标等优点。其原理为: 集成在望远镜里面的ATR的激光束,同轴投射在望 远镜轴上,从物镜口发射出去,反射回来的光束形成 光点,由内置CCD相机接收,其位置以CCD相机的 中心作为参考点来精确地确定。假如CCD相机的 中心与望远镜光轴的调整是正确的,则以ATR方式 测得的水平角和垂直角可从CCD相机上的光点的1 全站仪测量原理悬臂式掘进机不仅是煤矿巷道掘进施工的主要设备,而且经过技术改造后在铁路隧道施工中也有广阔的使用前景[1、2]。智能型全站仪自动目标识别的巷道导向系统,在掘进机进行巷道掘进时,具有十分重要的作用。智能型全站仪自动目标识别(AutomaticTargetRecognition,简称ATR)系统,利用仪器内置的自控 3 地面监控中心 地面监控中心是整个瓦斯监测系统的信息处理 中心与控制中心,从井下瓦斯传感器收集到的数据 被传送到监控中心处理器,经过分析判断作出是否 报警,并将分析处理的数据存储到主机数据库中,为 以后的系统监测保留对比数据。 4 结语 本文讨论了采用P89LPC938芯片代替传统的 8051芯片,处理速度增快,性价比得到大的提高,并 采用了蓝牙技术对井下瓦斯传感器采集得到的数据??行传输,维护简单便利,建设成本降低,更重要的是提高了系统的工作效率,不仅给煤矿的安全生产提供一定的保障,而且对煤矿生产过程的动态监测与管理有积极作用。参考文献:[1] 童敬明.新型瓦斯传感器关键技术的研究[J].中国矿业大学学报,2003(4)[2] 王根平.蓝牙技术在测试信号传输中的应用[J].计量与测试技术,2004(6)作者简介:李文江(1951-),男,教授。主要从事智能仪器仪表的开发与应用、以及电器自动化的科研与教学工作。(收稿日期:2007-04-19;责任编辑:姚克) 2007年第5期位置直接计算出来 [3、4] 煤 矿 机 电 。 #55# 2 陀螺仪导向系统 (1)TMG-32B系统 本文采用日本Tokmiec建设系统有限公司生产的TMG-32B陀螺仪导向系统,检测隧道掘进机的姿态参数指引推进方向。方位角由陀螺仪获取,俯仰角和旋转角(合称倾斜角)由倾斜仪获取。获取的姿态数据可以数字形式显示,也可以通过串口线传输到电脑设备中。 TMG-32B系统(图1)由感知单元、控制单元、电源单元、 显示单元和连接箱组成。 4)数据长度:8bit 5)奇偶性:无6)停止位:1bit7)传送距离:1.2km8)时间间隔:200ms通讯格式为 : 一个完整的数据包有22个数据位。第1位STX是信息帧开始标志。第2位A表示随后的5位为方位角,即第3位至第7位的12345表示方位角为123.45b。第8位p表示随后的5位为俯仰角,即第9位至第13位的+0123表示俯仰角为+1.230b。第2