孺子牛30KG陶瓷喷釉机器人产品使用说明书.doc

东莞市孺子牛机器人有限公司30KG陶瓷喷釉机器人使用说明书 提示： 使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用，在使用过程中如有不明问题不要自行解决，请及时联系我们。（联系方式见本说明书封面） 目录 1. 警告牌的说明 3 2. 警告标示 4 3. 机器人的搬运 5 3.1 搬运注意事项 5 3.2 搬运方法 6 3.2.1使用起重机 6 3.2.2使用叉车 7 4. 机器人的安装 8 4.1 安装注意事项 8 4.2 安装举例 9 4.3 机器人安装环境 10 5. 基本规格 11 5.1 基本规格一览表 11 5.2 机器人各部和动作轴名称 12 5.3 机器人外形尺寸和工作空间 13 5.4 机器人底座的安装尺寸 14 5.5 手腕末端法兰盘的详图 14 6. 机器人的保养与维护 15 6.1 保养与维护注意事项 15 6.2 检修项目一览表 16 1. 警告牌的说明 机器人上贴有如下警告牌。 请严格遵守警告牌上记载的事项。 除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。 2. 警告标示 此说明书中，请注意以下符号。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。 3. 机器人的搬运 3.1 搬运注意事项 当搬运机器人到安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项： 3.2 搬运方法 3.2.1使用起重机 当机器人未安装支撑底板时，可使用“图1 使用起重机的方法”的姿态。 图1 使用起重机的方法 3.2.2使用叉车 使用叉车搬运时，请按“图2 使用叉车搬运的方法”所示，将机器人安装在具有足够负载强度的底板上，用螺栓固定，叉车叉子插入底板，连同机器人一起搬运，搬运过程中注意不要发生倾斜或歪倒，缓速运送。 图2 使用叉车的方法 4. 机器人的安装 4.1 安装注意事项 4.2 安装举例 首先把底板固定在地面上，底板必须具有足够的强度和刚度，我们推荐底板的厚度为40mm以上，选用M16以上的地脚螺栓把底板固定在地面上。 机器人的底座应通过其上四个安装孔用M16六角螺栓（推荐长度为55mm）牢固地固定在底板上，为了避免六角螺栓和地脚螺栓在机器人运行中发生松动，请按照“图3 机器人安装举例”的方法固定。 图3 机器人安装举例 4.3 机器人安装环境 机器人安装现场必须满足以下环境条件： 1、请确保安装地面的平面度在0.5mm以内。 2、确保地面和安装座有足够的刚度。 3、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。（在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。） 4、相对湿度在30%～85%之间，无凝露。 5、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。 6、确保安装位置不受过大的振动影响。 7、确保安装位置最小的电磁干扰。 8、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏。 5. 基本规格 5.1 基本规格一览表 机构形态 垂直多关节型 自由度 6 最大可搬运质量 30kg 重复定位精度 ±0.08mm 运动范围 J1轴（转座回转） ±180° J2轴（下臂） +80°—60° J3轴（上臂） +80°—210° J4轴（手腕回转） ±360° J5轴（手腕摆动） ±125° J6轴（手腕回转） ±360° 运动速度 J1轴 100°/s J2轴 100°/s J3轴 90°/s J4轴 150°/s J5轴 150°/s J6轴 150°/s 本体质量 430KG 5.2 机器人各部和动作轴名称 图4机器人各部和动作轴名称 5.3 机器人外形尺寸和工作空间 图5 机器人外形尺寸和工作空间 5.4 机器人底座的安装尺寸 图6 机器人底座的安装尺寸 5.5 手腕末端法兰盘的详图： 6轴手腕末端法兰的尺寸，详见“图 7手腕末端法兰盘的详图”。安装前端工具时，为能看到原点标记，应尽可能使用末端法兰的内孔进行定位。使用内孔和外圆定位时，配合深度不要超过5mm。 图7手腕末端法兰盘的详图 6. 机器人的保养与维护 此机器人属于紧密自动化设备，所使用机械部件及控制系统需定期进行保养和维护。 正确的检修作业，不仅能使机器人经久耐用，对于防止故障和确保安全也是必不可少的。 6.1 保养与维护注意事项 6.2 检修项目一览表 检修部位 检修间隔 方法 检修处理内容 检修人员 日常 间隔1000H 间隔6000H 间隔12000H 间隔24000H 专业人员 有资格者 制造公司 1 原点标记 ○