机器人系统编程.doc

第五章 机器人编程应用 一 各部分按键功能说明 1 启动盒 (A) [运转准备投入按钮] 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将开始动作。 (B) [起动按钮] 于再生模式下，起动指定的作业程序。 (C) [停止按钮] 于再生模式下，停止起动中的作业程序。 (D) [模式转换开关]切换模式，可切换为示教／再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的“TP 作动开关”组合而使用。 (E) [紧急停止按钮]当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。 2 示教器 TP 作动开关 与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合，切换为示教模式或再生模式。 紧急停止按钮 一按此按钮，机器人就紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。 Deadman 开关 装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的情况下使用。一旦握住Deadman 开关，即可供应动力给机器人(运转准备变为ON)，仅在握住Deadman 开关的间，可进行手动操作。一旦发生危险，赶紧把手放开，机器人立即停止动作。 动作可能 与其它按键同时按下，执行各种功能。除压板弧焊外，其他键绿色的功能使用时需同时按下该键。 系统／机构 单独按下时：机构的切换，在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构； 同时按下动作可能：系统的切换，在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。 协调 为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：协调手动操作的选择／解除。选择／解除协调手动操作：在示教时，选择／解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时，在步进号码之前会显示“H”。 插补／座标 单独按下时：座标的切换，在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。每次按下时，即切换成各轴单独、直角座标(或使用者座标)及工具座标，并显示于液晶画面。 同時按下动作可能： 插补种类的切换切换记录状态的插补种类(接点插补／直线插补／圆弧插补)。 检查速度 手动速度 单独按下时：手动速度的变更，切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时，可切换1~5 的动作速度(数字越大，速度越快)。除此的外，合并具备以下的功能。依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步进的再生速度。 同時按下动作可能：检查速度的变更，切换前进检查／后退检查动作时的速度。每次按下时，可切换1~5 的动作速度(数字越大，速度越快)。 停止／连续 单独按下：连续、非连续的切换，切换前进检查／后退检查动作时的连续、非连续。选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。 同時按下动作可能：再生的停止停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。 关闭／画面切换 单独按下：画面的切换、移动，在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。] 同時按下动作可能：关闭画面，关闭所选择的监视画面。 轴操作键 机器人动作操作，需配合Deadman开关使用。具体动作方式见下文机器人坐标系部分。 以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以[系统／机构]切换操作的对象 前进检查 后退检查 前进检查／后退检查：执行前进检查／后退检查的动作，需配合Deadman开关使用。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下来，但也可使机器人连续动作。切换步骤／连续时，使用[停止／连续]键。 覆盖／记录 单独按下时： 在示教时，执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。在有外部轴的系统中，最好使用记录键记录位置。 同時按下动作可能：移动命令的覆盖，在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖已完成记录的移动命令。但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动命令，或在别的应用命令上写入应用命令。 可使用[位置修正]、[速度]、[精度]，各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。 插入 同時按下动作可能：移动命令的插入，将移动命令插入到目前的步骤的“后”。 压板／弧焊 单独按下：命令的简易选择，可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令。 注意：同时按下动作可能时不起作用。 位置修正 同時按下动作可能：位置的修正，将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。 帮助 对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能 (帮助功能)。 删除 同時按下动作可能：步骤的删除，删除选中的步骤(移动命令或应用命令)。 复位／R 取消输入，或将设定画面恢复原状。此外，可输入R 代 码(快捷方式代码)。当输入R