PLC机械手课程设计汇.doc

电器与可编程控制器课程设计任务书 学生姓名 指导老师 职称 课题名称 课题工作内容 1、熟悉课题工作原理。2、设计方案论证，系统建立。 3、电气原理控制设计。4、元器件选择。 5、梯形图设计（控制分析）。6、完成设计图纸。 7、完成设计任务书。8、设计测评。 指标（目标）要求 达到设计课题的控制要求，设计主电路，PLC的控制电路，PLC程序设计，联机调试，元器件选择及计算，打印PLC程序，计算机绘图。 进程安排 第一周：周1下达任务，收集资料，设计准备。周2方案确定。周3-5电气原理控制设计，元器件选择。 第二周：周1-2梯形图设计（控制分析），周3-4上机调试。周5完成设计图纸，完成设计任务书，设计测评。 主要参考文献 《电气控制和可编程控制器技术》史国生，化学工业出版社 （2）《可编程控制应用技术实训指导》李俊秀，化学工业出版社 ##学院 专业：电气工程及其自动化 班级：08电Y1 目录 第一章 机械手介绍 1 1.1课题介绍（机械手动作的模拟+可以进行分类传送） 1 第二章 机械手控制要求 1 2.1控制要求及其扩展功能 1 第三章 控制指标 2 3.1主电路的设计 2 3.2 PLC 程序设计 2 第四章 控制方案 2 4.1 PLC控制流程图 2 4.2 PLC IO 地址表 3 4.3 PLC外部接线图 3 第五章 设计思想（流程图的概念） 4 5.1 设计思想 4 5.2 重点控制环节的说明 4 5.3硬件设计（机械手及分装大小物体的主电路） 6 第六章 设计心得 9 附录A 10 附录B 11 附录C 参考文献 14 第一章 机械手介绍 1.1课题介绍（机械手动作的模拟+可以进行分类传送） 机械手类似于人的手臂，可以按照设定好的程序来按步执行程序，实现物体的抓取然后移动然后放置，最后恢复原位。其中可运用到可逆运行电路，按行程控制原则来设计，发出控制信号，使得电机正反转，使电机往复运行。 第二章 机械手控制要求 2.1控制要求及其扩展功能 1.用数据移位指令来实现机械手动作的模拟： 2.机械手分拣大小球控制要求，机械手原始状态为左上角，上限开关及左限开关压合，同时机械手处于放松状态，球槽内有球，这是原位显示亮灯，表示准备就绪。按下启动按钮后，机械手下降，经过2秒后机械手一定会碰到球，如果同时打开下限开关则为小球，如果此时为碰到下限开关，则为打球，机械手拿球后上升直到碰到上限开关后右移，如果是小球（大球）则在相应位置下降，然后上升再次碰到上限开关后左行。 3.它的工作过程如图所示有八个动作： 4.在放到B处时选择按物体的大小方便放入相应的地方（即起到分类作用） 第三章 控制指标 3.1主电路的设计 3.2 PLC 程序设计 3.4.联机调试 3.3 元器件选择及计算 第四章 控制方案 4.1 PLC控制流程图 4.2 PLC IO 地址表 4.3 PLC外部接线图 第五章 设计思想（流程图的概念） 5.1 设计思想 1)当输送机处于原始位置时，上限位开关和左线开关被压下，极限开关断开。 2）启动装置后，捡球装置下降，一直到极限开关闭合，此时，若碰到是小球，则压力传感器仍未断开状态，若碰到是大球，则压力传感器闭合状态。 3）抓起小球后，则装置上升，碰到上限开关，然后右移到小球限位开关，在下行，释放然后上升。（大球同理） 5.2 重点控制环节的说明 程序说明： 1.（机械手下降，判断物体地大小来确定行程） 在抓取物体后根据X001（下限开关的接通与否）的动作与否来判断执行右移到放小物体的位置或大物体的位置。 2.（若为小物体则执行下列程序） 执行放小物体位置，电机下降10秒内抓取物体，然后（Y003）上升，到上限（X002），并右移到小物位置上（X003） 3．（若为大物体则执行下列程序） 执行到大物体的位置电机下降10秒内抓取物体，然后（Y003）上升，到上限（X002）并右移到大物位置（X004），（无论大小物体当到规定位置后转移到S30程序即下降放物体） 5.3硬件设计（机械手及分装大小物体的主电路） 1.KM1主触头 控制电动机M3的正转 2.KM2主触头 控制电动机M3的反转 3.FR 1作电动机M3的过载保护用 FU1做电动机短路保护 4.M1 抓取释放电动机 5.FU2 作电动机M2的电源短路保护用 FR2，3做电动机M2的过载保护 6.KM3主触头 控制电动机M2的上 7.KM4主触头 控制电动机M2的下 5.4硬件的选择 系统的输入设备要有个行程开关和只按钮，因此PLC需要个输入点分别和它们的常开触头相接。系统由电动机M拖动分拣臂左移或右移，电动机M2拖动分拣臂上升或下降，，原点位置由指示灯HL显示。三相笼型异步电动