凸轮驱动式机械马的运动学研究与动力学分析-机械制造及其自动化专业论文.docx

Proto tyPesim ulationresultsoftheanalysis. U ltim atelyachiev ingstructuraloPtim iza tion，funetional，reliable，eeon om icaland Praetiealdesign goals.W 6rds:m eehanicalhorse，entitym odeling，eam drive，adam s，dynam ieanalysis了目录第一章绪论……{……l1.1 课题的研究背景和意义...……，……，……，l1.2 国内外研究现状……，··············································……21.3 课题的来源及目标······················································……41.4 本文的主要研究工作·····4·················································……51.4.1本论文的主要内容……，..……51.4.2 本论文的主要创新点…………5第2 章机械马运动研究……82.1 机械马步行方式规划……82.2 机械马重心调节装置设计.，……112.3 机械马的转向机构····.································……142.4 机械马腿部凸轮控制装置……152.5 本章小结……18第3章机械马的运动学与动力学分析……，.…，……203.1机械马运动学分析……，……203.1.1 建立运动学模型……203.1.2机械马正运动学分析……253.1.3机械马逆运动学分析……273.2 机械马动力学分析······················································……283.3 本章小结……32第4章机械马虚拟样机模型建立……334.1 虚拟样机技术···.·································……334.1.1 虚拟样机简介……334.2 三维软件SOLIDW ORK S 与ADAM S 之间的数据转换……，344.3 虚拟样机模型的建立……，···········……354.3.1SOLID W ORK S模型导入到A DAM S..…‘……354.3.2系统的约束和载荷施加……374.3.3 驱动函数的选取……414.4 本章小结...……，……，二、……43第 5 章机械马运动仿真······················································……455.1骸关节和膝关节的运动控制规律..……，……455.2A D A M s/vIEw 环境下运动学仿真分析……，二465 .3足端的运动仿真分析……475.4 本章小结t……，……51第6章，总结与展望.5555552746226.1全文总结6.2研究展望参考文献·····························……“““”‘”’‘’“作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文致说7武汉理工大学硕士学位论文第一章绪论1.1 课题的研究背景和意义机器人在未来几十年里将改变人们的工作和生活，与机器人相关的制造业会成为一个很大的产业。“机器人”一词的出现体现了人们长久以来的一个期望，即创造出一种像人一样的机器，并能够代替人们去完成各项工作。现今，机器人的能力还是有限的，无法达到人们之前的理想状态。不过随着机器人技术的日益发展和成熟，机器人会越来越接近于人类，具有与人类相似的皮肤和外观。并能通过程序设计使机器人具有丰富的面部表情和情感。未来科技发展日新月异，通过相关控制，机器人的肢体动作也可以灵活多变。在机器人的应用方面，其潜力也是无限的，所有人类所从事的领域机器人基本上都是可以参与的。小到医疗服务、帮老助残，大到太空探险和执行战斗任务都可以利用机器人来完成。机器人学涵盖的技术领域是多元化的，精密机械、激光、模具、材料、通讯等都涉足其中。机器人技术的发展也有效促进了相关产业技术水平的提升。要制造出一台可以执行完整任务的机器人，不仅需要各个领域的技术，使机械系统良好运行的整合能力也是非常重要的。机器人按照其行进方式，主要分为滚轮式，履带式，步行式，蠕动式等。在机器人各项性能指标中，多足步行机器人普遍比其他运动形式的机器人承载能力强、适应性高，而且具有良好的稳定性。因此，多足步行机器人受到各国研究人员的重视。四足步行机器人在多足步行机器人中性能优越，自然也成为了一个重要研究课题。随着人们对机器人研究的不断进展，步行机器人的应用领域也越来