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摘 要
摘 要
针对目前在工业机器人的执行机构运动研究中，缺少高效的分析方法的现状，
本文提出了一种新方法一一三维矢量的复指数形式并探讨了应用该法表示三维矢
量的坐标变换形式及其导数形式。实例证明它能够简化工业机器人的执行机构运动
分析的坐标变换过程。对于其数值解，可以利用计算机方便求得。进而，可以利用
它更方便地对工业机器人进行轨迹规划。
首先，本论文介绍了工业机器人及其发展、应用概况、分类及组成。然后，提
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