双目立体视觉标定技术及其在反求工程中的应用研究-机械电子工程专业论文.docx

experimentsshow由atthecalibrationmethodcanberealized，couJdreachthe2-Dplanar templatecalibrationtheaccuracyofthesamemethods.lnthephysicaldemarcationafterachievingathree-dimensionalmodelofinforrnationretrieval，andfromdifferentanglestogettheimagerestorationofthethree-dimensionalcoordinatedataregjstrationoftechnicalanalysistheory.Implementation of the system in the process of realization of several imagespreprocessing technology and the achievement ofseveral edgedetection technologies，andcompared. Achieveatwo-dimensional imagecomerdetectionbased onthetemplatecomerandHarriscomerdetection.Using theSIFTofstrongestfiωtureextractionalgorithrnanaJysis，anduseitforimagematchingapproach.Implementationofbasedonthemathematicalmorphologyedgedetectionmatching，andimplementationtheimagematchingbasedonthecharacteristicsofHarriscomerimagematching.Keywords:Binocularstereovision;Reverseengineering;Camera calibration;DataregistrationTbesis)pe:Applic创ionFoundationlIIλ目录1 绪论…·…………...….._……_...…_…·……由………………1川论文的研究背景...……·……..……………………… 11.2 反求工程概述…………..…………….11.3 本文研究的意义……….，…..…………..…..…..………31.4 本文的主要工作…………·…..…..………..…………32 系统实验原理及其构成……………·… ._.………………._52.1 艰目立体视觉系统的基本原理…..……………… 62.2 双目立体视觉系统结构………………72.3 实验硬件系统…..…..…………………. …………..………72.4 实验软件系统………...…………·………………·……… 103 系统的图像分析处理与识别……………….-……….._._113.1 图像的局部预处理…………………11...113.2 图像的边缘检测……..……..…………………………153.2.1 区域分割…-3.2.2常用边缘检测H……………川……·…i.i..…………川173.2.3 基于数学形态学的边缘检测…..……·…………………..…… 193.3 角点检测……………………·…..…………233.3.1 基于二值图像角点的模板检测………..………..………233.3.2 Harris 角点检测…………………………..………·… 254 系统用摄像机的标定……………………...…川川..川….川.….….川…...….……..….山…………..町叩……………….川.….川…..……….川…….….川..川川………..….…….-……，川…..川…………..……….…山…….川…. ….川…….叫…….…4川.1立体视觉系统中的坐标系…… ……..………·…..………·……………...274.2 立体视觉系统中的成像模型…….，……………………..………·…294.2.1 针孔成像模型…..…..…..………………… 294.2.2 非线性模型…………..………·………·………..… 294.3立体视觉系统中的摄像机的标定方法……………..………………304.3.1 Tsai标定法…….…………