飞思卡尔智能车大赛杭州电子科技大学杭电二队智能车技术报告.doc

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2018-05-08 发布于四川
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飞思卡尔智能车大赛杭州电子科技大学杭电二队智能车技术报告.doc

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本设计采用单片机（MC9S12DG128）作为智能小车的检测和控制核心。路径识别采用CMOS摄像头，车速检测采用红外对管和编码盘，由MOS管组成H桥来控制驱动电机正反转的快速切换，利用PWM技术控制小车的运动速度及运动方向。基于这些完备而可靠的硬件设计，还设计了一套PID优化算法，编写了全闭环运动控制程序，经反复测试，取得了较好的效果。第一章引言 .1 智能车系统研究内容智能车系统要求以MC9S12DG128为核心，能够自主识别路线，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，以最快的速度跑完全程。其主要研究内容包括以下几个部分：电源、路径识别、直流电动机驱动及运动控制等。1.1.1 电源