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RX/ TX/ RS/TS 机器人系列 CS8/ CS8C 控制器 应用培训 Level1+ ;;第一部分：操作;系统介绍 启动 ;TX/CS8C 机器人系统 ;手臂;控制器;连接 ;CS8C 集成 (IP20) ;示教盒MCP;;;单元组件;如果手臂上电不要进入机器人单元; 生产停止之后 低速启动第一个循环 (10 %) 准备停止手臂运动 : 急停 ? 总的中断, 只在紧急情况 手臂电源关闭 ? 只有机器人关闭（对外围设备无效） MOVE/HOLD 键 ? “软件”立即停止 (应用程序), 手臂不下电 遵循安全程序;;工作模式;安全标准 NF EN ISO 10218-1;感应门;;;;;机器人启动;机器人关闭;错误报告;手臂上电 (本地模式);手臂上电 (手动模式);;MINI JOG;刹车释放;夹爪手动控制; 使用MCP移动;JOINT 手动运动;坐标系;X;MCP (旋转);X;TOOL 模式 手动运动;步进运动; 手臂校准 RX 60-90-130-170;校准;校准;手臂 单元参考位;校准的确认;如何检查位置问题;应用程序控制 ;打开一个应用程序;APPLICATION WINDOW;启动应用程序;程序动作 (慢速);程序动作 (本地);程序动作 (远程);程序动作中断;连接移动;连接移动;应用程序停止;总结: 应用程序控制;单元示教;关节;笛卡尔 : 点 ;工具选择 ;工具编辑;示教 关节位置;示教笛卡尔点;一个应用程序的点 点名称前的符号: 0 : 点没有示教, 坐标 = 0 @ :机器人在当前工具位置 (近似 0.01 mm) ~ : 机器人接近位置 (近似 1 mm) ! :当前工具位置不可到达;验证 /示教点: POINT 模式 移动类型 = 模式 : JOINT 有/无趋近 :方向选择 + 距离 ;验证 /示教点: POINT 模式 移动类型 =模式 : LINE 有/无趋近 :方向选择 + 距离;验证/ 示教点 : 趋近模式;对齐工具坐标Z轴到当前坐标系最接近的轴;趋近 ON / OFF;轨迹平滑: 混合;第二部分：编程集成;应用程序结构 ; 全局数据:程序员定义的不同类型的变量 机器人单元的几何表达:工具,坐标系, 笛卡尔点, 关节位置， 数字, 字符串, 布尔 程序: 程序 (可作为子程序或任务执行). START() STOP() 参数 :单位, 默认值 库 :另一个应用程序的数据管理;数据编辑;全局数据 ;MDESC操作符;POINT操作符;TOOL操作符;FRAME / JOINT操作符;CONFIG操作符;TRSF操作符;变量名;全局数据;数组;集合 (V7+);几何数据;变换{x, y, z, rx, ry, rz} = {250,350,450,20,10,30};肩部: Righty, Lefty 肘部 : Positive, Negative (Jt3 =0 或 0) 腕部 : Positive, Negative (Jt5 =0 或 0) 其他的可能性: FREE : 系统自动选择 (在直线运动允许配置改变) SAME :保持与上一个位置相同的配置 (=默认模式) ;应用程序编辑;编辑器;编辑规则;指令行编辑;编辑操作;编辑总结; 移动 ;在示教笛卡尔点时 : Change Configuration : No :和以前的移动保持相同的姿态 (= 姿态更改不允许 = SAME) Change Configuration : Yes :手臂将有当前相同的姿态 SAME :保持与上一个位置相同的姿态;奇异 6轴机器人;运动标识符 MDESC; 简化版本页面() : 自动调整加速度/减速度 优化速度/加速度比例 加速度 = 速度 2 例如 : 速度=120% (1,2)2 =1,44 结果 : 加速度=减速度= 144% 对于自定义设置,请在高级页() 按F6 ;激活 blending = joint 可以自定义距离: leave :离开轨迹的距离，mm. reach :到达轨迹的距离，mm. (V7+) 笛卡尔混合: blend= cartesian !!!! 离开 到达有较大差异 ? ;;关节插补: 曲线运动 速度和加速度等参数用动作描述符描述 可正常通过奇异点 适合用于对轨迹无特别要求的运动;笛卡尔插补: 直线移动 速度和加速度等参数用动作描述符描述 通过奇异点时有问题= 减速 用于需要直线移动的场合. . . ;圆弧插补: MDESC 定义了弧结束处的混合 4个点完成一个圆 movec(pB