基于自适应阈值的距离图像线段特征提取.pdf

1000-2618(2011)06-0483-06 基于自适应阈值的距离图像线段特征提取 满增光 叶文华 楼佩煌 钱晓明 南京航空航天大学机电学院，南京210016 摘要：提出一种从2D激光雷达距离图像中提取线段特征的方法，以满足移动机器人定位和地图创 建的需要.该方法包括分割和合并两个阶段.采用IEPF（iterativeendpointfit）分割算法对输入点集进行 递归分割，利用LT(linetracking)分割算法对已分割点集的端点进行重新分配.根据两个相邻点集所包含 的点数将合并过程分为两种情况考虑，分别采用不同的自适应阈值合并算法对两点集进行合并.对比实验 结果表明，该方法能解决线段提取中过分割和过合并问题，对线段端点表示较为精确. 移动机器人；定位；特征提取;2D距离图像；自适应阈值；激光雷达 TP242 A 2010-12-31 2011-04-05 江苏省科技支撑计划资助项 目(BE2010189) T h i s w o r k w a s s u p p o r t e d b y S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y S u p p o r t P l a n s o f J i a n g s u P r o v i n c e ( B E 2 0 1 0 1 8 9 ) . 满增光(1982-)，男 （汉族），吉林省吉林市人，南京航空航天大学博士研究生.E-mail:manzg2010@163.com 叶文华(1965-)，男 （汉族），南京航空航天大学教授、博士生导师.E-mail:whye@ 割点p 定比其 produ 动化学报，2005，31(6)：925-933. @@[4]BorgesGA，AldonMJ.用于移动机器人的2D距离图 像直线提取[J].智能与机器人系统，2004，40(3)： 267-297.（英文版） @@[5]BorgesGA，AldonMJ.从2D距离图像中提取直线的 split-merge分割方法[C]//第15届模式识别国际会 议论文集.洛斯阿拉米托斯 （美国）：IEEE计算机协 会，2000:441-444.（英文版） @@[6]VandorpeJ，BrusselHV，XuH.利用2D测距传感器 得到的几何图元移动机器人精确动态建图[C]//机 器人与自动化国际会议论文集.纽约 （美国）：IEEE 出版社，1996:901-908.（英文版） @@[7]VietN，StefanG，AgostinoM，等.用于室内移动机器 人从2D距离数据中提取直线的算法比较[J].自主 机器人，2007，23(2)：97-111.（英文版） @@[8]Ch