巡线小车(初级组)_制作手册.docx

电源模块系统框图： 5V5V 7.2V左电机51单片机4路光电传感器信号L298右电机小车巡线原理：黑线4路光电传感车体轮子当黑线位于中间，传感器输出为1111，此时左右两个电机同时驱动，走直线传感器左电机右电机1111快转快转0111快转停1011慢转停1101停慢转1110停快转当线右偏，第3个传感器检测到黑线，输出为1101，此时在程序上令左边的电机驱动，右边的电机停转，小车右转小车分解图：一台看似复杂的小车，实际上就是由不同模块像积木一样拼起来。51最小系统板：巡线小车的主控模块，焊接时注意引脚顺序（对于第一次看原理图的，顺便扫下盲，VCC，GND这里可以看做对应+5V电源的正负，P1，P2…表示排针）成品样图：（注意，下发的材料不包含10p简易牛角座（STC下载方式与AT不同），有兴趣的同学可以百度下，自己搭建）万用板瓷片电容电解电容复位按键电阻晶振LED芯片座排针牛角座单片机背面是这样滴~ 在把元件焊到板之前先跟找个板练下焊接，跟此图对比下，线条能接近这种程度的再考虑下手吧。（高手无视~）电源模块这个模块相对简单，接入7.2V（6节5号电池也没啥问题），可得到5V的电压样品图：LM2940+散热片（芯片被藏到下面了）电机驱动模块上面一排二极管反了IN1,2,3,4分别用杜邦线接VCC，GND，VCC，GND(即小车只能正转)，A PWM接单片机的P1.2，B PWM接单片机的P1.3。焊接无误情况下，给A PWM和B PWM高电平（VCC）电机会转，低电平（GND）停止，IN1，2,3,4可控制电机正反转。样品图：不可避免的几根飞线二极管L298+散热片谨慎！由于没带芯片座，芯片要直接焊上去，最好不要重复焊，避免芯片烧坏。减速电机光电检测模块焊接时注意要把OUT1,2,3,4，VCC，GND用排针引出，其中OUT1,2,3,4分别用杜邦线接P0.0,P0.1,P0.2,P0.3。做好后先检测下4个LED的发光是否会随着黑线位置的改变而改变，若不明显可调节电位器或安装高度。焊接每个光电对管距离约为2cm，中间两个略宽。样品图：由于板较小，元件焊在背面是不得已的。50K电位器光电传感器，注意间距LM339（电压比较器）到这一步，所有模块都确认正常之后，那就开始设计你自己小车的外形吧，给的材料有15*20的有机玻璃板，两个小减速电机，剩下的就是你自己的创意啦，看着自己设计的小车在循着黑线跑，呵呵，那种心情就不解释了~最终成品：模块材料单价数量合计最小系统STC51芯片41411.0592晶振0.410.440p芯片座0.310.310uF电容0.0810.08复位开关0.110.11K电阻0.0220.0410k电阻0.0210.0222pF电容0.0320.06LED（红）0.0810.085*7万用板1.811.8单排针0.320.6电源模块LM2940CT（5V）313104瓷片电容0.0320.0647uF电解电容0.0820.16排针0.310.3LED（红）0.0810.081K电阻0.0210.025*7万用板1.811.8电机驱动模块L298n+散热片6.316.3100uF电解电容0.1520.30.1uF电解电容0.0820.16IN40070.0780.561K电阻0.0220.04LED（红）0.0820.64单排针0.310.35*7万用板1.811.8巡线模块LM339N0.910.9RPR2202.449.6150Ω电阻0.0240.0847KΩ电阻0.0240.0810KΩ电阻0.0240.081MΩ电阻0.0540.250KΩ电位0.6510.651K电阻0.0240.08LED（红）0.0840.32跳线帽0.110.1单排针0.310.38*12万用板3.813.8车体部分有机板212万向轮313减速电机+车轮18.52373位电池盒1.523其它杜邦线1.8254.5塑料螺栓车体的材料，自己按车身设计需要，可到各五金店或南亭的小赛格购买。螺丝螺母合计88.69