机械原理连杆说明书1.docx

机械原理大作业说明书按比例画图对结构进行结构分析，找出机构的基本杆组。+Ⅰ级杆组Ⅱ级杆组建立组成机构的各基本杆组的运动分析模型B点坐标:XB=a*cosθ;yB=a*sinθ;Bn之间的距离用L表示。则，ψ=α+β-θ (1)；φ=;BC=(2); cosβ=(3); α=arctan(ln/lm) (4);则N点坐标：当θx180°时；由（2）（3）（4），可由（1）求的角ψ；ψ=α+β-θ (1)；xn= ; yn=;当θx180°时：ψ=2*π+α-β-θ；xn= ; yn=；编制机构运动分析计算程序1）程序使用说明：程序是由MATLAB语言编写的，function [x,y]=main(a,d,lm,ln)是程序的一个M文件，function程序用于计算N点轨迹。关于程序的使用，请按照下面所介绍的例子进行。2）程序主体部分：function [x,y]=main(a,d,lm,ln) %调用函数的程序t=0:0.001*pi:2*pi;m=size(t,2);theta=atan(ln/(lm+exp(-10))); %求θ角l=sqrt(ln^2+(lm+exp(-10))^2); %求BN长度x=ones(1,m);y=ones(1,m);for n=1:m bc=sqrt(a^2+d^2+2*a*d.*cos(t(n))); %求BC长度 ps=acos((bc.^2+a.^2-d.^2)/(2*bc*a+exp(-10))); %求∠CBAif lm=bc %满足“曲柄摇杆”的条件 if t(n)=pi %t(n)为AB杆转过的角度,这里t(n)=pi的情况 x(n)=-l.*cos(theta+ps-t(n))+a.*cos(t(n)); %求N点轨迹X坐标 y(n)=l.*sin(theta+ps-t(n))+a.*sin(t(n)); %求N点轨迹Y坐标elseif t(n)pi x(n)=-l.*cos(theta-ps-t(n))+a.*cos(t(n)); y(n)=l.*sin(theta-ps-t(n))+a.*sin(t(n)); end if bc0 break; end else break endend x=x;y=y;[x,y];hold onaxis([-30,30,-20,30])程序使用说明例子： [x,y]=main(10,30,4,14); %表明a=10,d=30,Lm=4,Ln=14Plot(x,y,’r’) %画出图形，颜色为红色（red）按题目要求绘制运动轨迹运动线图，并进行相应的分析。1）题目分析：题目中要求为“曲柄摇块机构”，则说明AB杆必须可以完成周转运动，那么就是要求Lm在AB杆一周的运动中总是满足LmBC，否则会出现卡死现象，致使AB不能周转运动。因此，Lm|a-d|。2）不同参数的变化1* a的变化d=30,lm=4,ln=14d=30,lm=4,ln=14d=30,lm=4,ln=14当ad时，a由10增大到25，轨迹范围越来越大，而其图形越来越尖。当ad时，当a为36时，轨迹明显区别于ad时的轨迹图形，但随着a的增大，轨迹趋于圆形。2* d的变化da, a=10,lm=4,ln=14da, a=10,lm=4,ln=14当da时，d越趋近于a，轨迹越趋于尖形，d越大于a，轨迹越趋于圆形。当da时， d越小于a，轨迹越趋于圆形。3* Lm的变化a=10,d=30,ln=4由图可知，Lm越大，轨迹图形越尖，Lm越小，轨迹图形越圆。4* Ln的变化a=10,d=30,lm=4由图可知，ln越大，轨迹图形越尖，ln越小，轨迹图形越圆。Harbin Institute of Technology机械原理大作业课程名称：机械原理设计题目：连杆机构院系：班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：2010/6/23哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学课程设计任务书