安川驱动器调机-软件.DOC

安川驱动器调机: 记事本_美文收集 2009-03-28 13:58:48 阅读28 评论0 字号：大中小 安川驱动器调机: 参数 数位 说明 设定 备注 Pn000 1 控制方式选择: 0:速度控制 1:位置控制 1 __?__?1?__ Pn100 速度回路增益 100 Pn101 速度回路积分时间参数 2000 0.01ms Pn102 位置回路增益 30 Pn200 0 指令脉冲形式: 1:CW+CCW,正逻辑 4 __?__?__?4 Pn201 PG分周比 2500 适用于马达规格: SGMAH =10mm 脉冲当量为：1u=1pulse Pn202 电子齿轮比(分子) 8192 Pn203 电子齿轮比(分母) 625 ????????检查?SGM□H?伺服马达编码器脉波数量: 伺服马达型式与 编码器规格 每一转编码器脉波数量(pulse/rev) A 13-bit 2048 B 16-bit 16384 C 17-bit 32768 安川驱动器→安川伺服马达: 线:??????????????????????????????????????马达动力线 CN2（L型插头）???军规接头???????????????驱动器???????军规接头 ＰＧ５Ｖ １ ?Ｈ?????????????????????U????????????A ＰＧ０Ｖ ２ ???Ｇ?????????????????????V????????????B ＢＡＴ（＋）３ ?Ｔ?????????????????????W???????????Ｃ ＢＡＴ（－）４? Ｓ?????????????????????E????????????Ｄ ＰＳ ５C /ＰＳ ６ ?Ｄ 隔离线 外壳 ???Ｊ 关于PG分频比PN201概念： 编码器PG反馈给控制器(指运动控制器)的脉冲，是经过伺服放大器（即伺服单元）的Pn201（安川参数）的设置值反馈给出给控制器的。 为什么安川的电子版手册中说编码器17位，32768p/r? 三菱的17位写的是131702p/r?真正的17位是指131072。。。安川的17位是没有四倍频前的分辨率32768，四倍频后就是32768*4=131072（17位）了。。。安川样本里说的位数都是4倍频后的，*p/r是编码器没4倍频前的原始脉冲，两者相差4倍。。。三菱指的可能是四倍频后的分辨率17位。。。安川的编码器的接口为6根线。。。1、PG电源5V（红色），2、PG电源0V（黑色），3、BAT+：电池+当绝对值编码器用（橙色），4、BAT-：电池-对值编码器用（白橙色），5、PS：编码器序列信号输入（兰色），6、/PS：编码器序列信号输入（白兰色）。。。事实上编码器侧确实有芯片进行脉冲数据转换和通讯的功能，所以无论是增量型也好、绝对值也好，所有信号都是通过PS和/PS经过通讯传输给驱动器的。。。这样的话，增量型编码器四根线，绝对值型六根线，多的两根是给绝对值编码器侧的芯片电路的电池供电的，可以保证绝对值编码器在断电重新上电后依然会记忆位置。。。编码器侧的处理芯片本身就具备了对增量编码器A、B相信号的倍频功能，通过PS、/PS传输过来的通讯信号就是已经处理后的倍频数据了“电子齿轮”的计算“电子齿轮”即“指令脉冲倍率”是伺服系统的一个重要参数。它的表达式是:指令脉冲倍率分子/ 指令脉冲倍率分母= CMX / CDV。它的设定范围因机型而异，MR-J2S系列为:1/50＜CMX / CDV＜500，具体计算方法如下: 已知机械规格:滚珠丝杆进给量:Pb=8mm;减速机减速比:未使用减速机，n=1;伺服电机编码器分辨率:Pt=131072(脉冲 / 转);脉冲当量:△L=10μm=10x10-3 mm(考虑机械加工精度，未采用△L=1μm精度);计算: 因此设定CMX=4096?? CDV=25