有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
1_21微分先行PID控制
微分先行PID控制
题目：用微分先行PID控制传递函数为为的被控对象：
=exp(-80)/(60s+1)
原理：
微分先行PID控制是对偏差作比例积分作用，对输出作微分作用，控制结构如下图所示。适用于给定值频繁变化的场合，可以避免给定值升降引起的系统震荡，从而提高了系统的动态特性。
程序清单：
%PID Controler with differential in advance
clear all;
close all;
ts=20;
sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80);
dsys=c2d(sys,ts,zoh);
[num,den]=tfdata(dsys,v);
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
ud_1=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;error_2=0;
ei=0;
for k=1:1:400
time(k)=k*ts;
%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;
kp=0.36;kd=15;ki=0.0021;
rin(k)=1.0*sign(sin(0.00025*2*pi*k*ts));
rin(k)=rin(k)+0.05*sin(0.03*pi*k*ts);
error(k)=rin(k)-yout(k);
ei=ei+error(k)*ts;
gama=0.50;
Td=kd/kp;
Ti=0.5;
c1=gama*Td/(gama*Td+ts);
c2=(Td+ts)/(gama*Td+ts);
c3=Td/(gama*Td+ts);
M=1;
if M==1 %PID Control with differential in advance
ud(k)=c1*ud_1+c2*yout(k)-c3*y_1;
u(k)=kp*error(k)+ud(k)+ki*ei;
elseif M==2 %Simple PID Control
u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei;
end
if u(k)=110
u(k)=110;
end
if u(k)=-110
u(k)=-110;
end
%Update parameters
u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,rin,r,time,yout,b);
xlabel(time(s));ylabel(rin,yout);
figure(2);
plot(time,u,r);
xlabel(time(s));ylabel(u);
不用微分先行： 加上微分先行：
由图所示，在设定值频繁变动的情况下，加入微分先行后控制效果更加好。
结语：
微分先行常用于设定值频繁变动的情况下，改善系统的动态性能。
文档评论（0）