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搬用机器人
Kell软件编写小车程序
#include AT89X52.h
#include stdio.h
#include BoeBot.h
#includeuart.h
char QTIState ;
int i;
void head(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1590);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1400);
P1_0=0;
delay_nms(18);
}
void headslow(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1525);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1470);
P1_0=0;
delay_nms(18);
}
void head1(void)//向前行走子程序1
{
P1_1=1;
delay_nus(1530);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1470);
P1_0=0;
delay_nms(18);
}
void Back(void)//向后行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1430);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1570);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void leftl(void) //以左轮为支点左转
{
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void rightl(void) //以右轮为支点右转
{
P1_1=1;
delay_nus(1640);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void yuandiyouzhuan45()
{
//原地右转45度子程序
for(i=1;i=19;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1530);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1530);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void yuandiyouzhuan135()
{ //原地右转135度
for(i=1;i=80;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1530);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1530);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void houzhuan180()
{ //后转180度子程序
for(i=0;i63;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1550);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1550);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void Stop(void) //停止
{
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Get_QTI_State(void)
{
QTIState = P20x1e;
}
void line(void)
{
Get_QTI_State();
switch(QTIState)
{
case 0x10:leftl();break;
case 0x08:leftl();break;
case 0x04:rightl();break;
case 0x02:rightl();break;
default:head();break;
}
}
void lineslow(void) //慢寻线
{
Get_QTI_State();
switch(QTIState)
{
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