电气控制软件设计说明.doc

关于OPEN式伽玛刀电气控制软件设计说明 SETUP程序的设定 驱动轴的设定 选定驱动型号 驱动故障输入及有效电平 选定驱动每转多少counts、脉冲宽度、及驱动停止检测 标定各个轴的距离、速度、加速度 设定反馈 设定编码器的线数（counts/转） 设定编码器故障检测、编码器极性、编码器类型。 设定刚性检测、刚性误差、超差是否刹车 设驱动是否使能 设定极限 设定每个的硬件正负极限、有效电平、减速度、是否有S-曲线。 设定每个轴的软件正负极限、范围、减速度、是否有S-曲线。 设定回零时开关的有效电平、加速度、速度、减速度、是否有S-曲线。 设定回零方式是否返回、是否找索引、回零方向、最终速度、接近索引边缘方向。 定义主板上的I/O口 定义主板极限口的功能及有效电平 定义触发口的功能及有效电平 定义输出口的功能及有效电平 定义扩展的I/O口 定义多任务 任务0 为主程序任务管理器（所有轴） 任务1为X、Y、Z的运动管理 任务2为门、源体、准直体运动管理 任务3是为一扫描程序，包含有逻辑处理、故障信号扫描、及所有状态的显示。 任务4是一个专门的定时程序和取治疗参数的程序 参数初始化 控制器的各状态标志初始化 初始化数据程序 各轴补偿参数初始化 -各轴的回零补偿参数 -各轴的回零较验参数 -各轴的运动补偿参数 参数校验和判断，若不对报警，并中断所有任务和程序的执行。 各变量的定义 控制系统的各种标志 任务0主程序状态标志VARI01 VARI01=0：上电初始状态 VARI01=1：主程序空闲且准备好状态 VARI01=2：自检状态 VARI01=3：手动状态 VARI01=4：检验状态 VARI01=5：普通治疗状态 VARI01=6：普放治疗状态 VARI01=7：单野测试状态 VARI01=8：多野测试状态 VARI01=9：故障处理状态 VARI01=10：机电调试状态 VARI01=11：主程序空闲且非准备好状态 VARI01=12：手动装源状态 任务1的状态标志VARI02 任务1作为X、Y、Z三轴的运动管理程序，它包括各轴的回零程序、定位程序、轴联动（各自按其运动参数运动）、轮廓运动（二轴线性插补、二轴圆弧插补、二轴半插补）。 VARI02=0：上电初始状态或任务空闲。 VARI02=1：X轴回零 VARI02=2：Y轴回零 VARI02=3：Z轴回零 VARI02=4：X、Y、Z三轴回零 VARI02=5：X轴定位 VARI02=6：Y轴定位 VARI02=7：Z轴定位 VARI02=8：X、Z二轴联动定位 VARI02=9：X、Y、Z三轴联动定位 VARI02=10：X轴正向点动 VARI02=11：X轴负向点动 VARI02=12：Y轴正向点动 VARI02=13：Y轴负向点动 VARI02=14：Z轴正向点动 VARI02=15：Z轴负向点动 VARI02=16：X轴定位（单野测试） VARI02=17：Y轴定位（单野测试） VARI02=18：Z轴定位（单野测试） VARI02=19：轮廓运动 任务2的状态标志VARI03 任务2是门、源体、准直体运动管理程序，它包括关门、开门、源体回零、准直体回零、遮挡块回零、1#准直器运动、2#准直器运动、遮挡块定位运动及遮挡块电磁离合动作。 VARI03=0：初始上电或空闲状态 VARI03=1：关门 VARI03=2：开门 VARI03=3：源体回零 VARI03=4：准直体回零 VARI03=5：遮挡块回零 VARI03=6：射源体自检回零 VARI03=7：无遮挡开源治疗计时 VARI03=8：无遮挡关源 VARI03=9：有遮挡开源计时 VARI03=10：有遮挡关源 VARI03=11：单野测试射源体旋转角度开源 VARI03=12：手动装源程序 VARI03=13：射源体停止运动 VARI03=14：门、源体、准直体手动程序 VARI03=15：开门定位程序程序用于单野测试 VARI03=16：单野测试射源体旋转角度关源 另外还需增加遮挡定位子程序及遮挡块电磁离合器的动作。 任务3的状态标志 任务3仅仅是一个扫描程序、逻辑处理及所有状态的显示程序，而无任何动作。在此程序中有如下任务： 故障信号的扫描和逻辑判断，故障代码为VARI04。 所有输入信号的扫描和逻辑处理，所产生的中间变量为VARB1-10。 所有输出信号的扫描和逻辑处理，所需的中间变量为VARB11-20。 三维床的坐标反显程序，其中： VAR11：X轴坐标 VAR12：Y轴坐标 VAR13：Z轴坐标 任务4为定时子程序及普通治疗取数程序 定时子程序用于治疗计时和屏蔽门及准直体运动计时，其中： VARB21.1：为治疗计时标志 VARB21.2：为屏蔽门运动计时标志 VARB21.3：为准直体运动