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足球机器人 中英文对照资料外文翻译文献 机器人杯是一个推动机器人基础科技研究的平台 陈贤义(音) 夏德胜(音) 1引言： 机器人是一项促进人工智能、机器人学和相关领域发展的综合工程，机器人杯通过提供一个标准的问题，来努力发展关于人工智能和智能机器人方面的研究，为解答这个标准的问题，我们集成和检验很多领域的技术。机器人杯选取了足球作为研究的中心课题，目的在于促进创新，以便应用于社会重大问题和工业生产。机器人杯的终极目标是在2050年，开发出一支能够在与人类足球冠军队的比赛中赢得胜利的具有全自动特性的类人机器人队伍。 为了使机器人能够真正踢一场比赛，必须整合许多相关的技术，其中包括：自治终端的设计原理，多终端协作，策略学习，实时分析，机器人学和传感器整合。机器人杯是一个在动态环境下多个快速运动机器人团队的任务，机器人杯同样提供了一个基于机器人杯的软件方面的软件研究平台。 机器人杯技术的一个主要应用是在大规模灾难中执行寻找和营救的任务。机器人杯发起机器人的营救项目，是专门为促进机器人在社会重大问题及事件方面的应用的研究。 图1 未来的足球对战 在下一部分我们将介绍机器人杯的起源，组织及比赛情况。在第三部分我们将讨论机器人杯的相关技术。 2机器人杯的起源，组织和比赛形式： 机器人杯的概念是Alan Mackworth在1993年首先提出来的。机器人杯的主要目标是提出一个具有挑战性的研究课题，以便促进机器人学的发展。经过两年的可行性研究，在1995年秋，人们发表了关于引入机器人杯国际研讨会及国际足球赛的通告，现在机器人杯足球赛被分为这几部分比赛：模拟对抗赛（2D模式，3D模式），小型机器人赛（F180），中型机器人赛（F2000），四足机器人赛，类人机器人赛。在1997年7月首次官方会议和比赛在日本举行。一年一次的盛事吸引了许多参赛者和观众。 2.1机器人杯的2D模拟赛 机器人杯2D模拟赛用一个叫做足球服务器的模拟器去做足球赛的仿真。足球服务器提供了一个研究多终端系统的标准平台，22个终端(每队11个)与服务器交换信息，服务器以2D足球赛的模式模拟球员、足球及场地。每100ms足球服务器通过接口通讯方式从每个终端接收指令，终端向它所控制的模拟球员发送将要被执行的(不完全)的低级信息(如冲，转，踢)，终端只能以一种不可靠的窄带通讯信道相互交流信息。这个信道在服务器中是内置的。足球服务器模拟(不完全的)球员的感知，并每隔150ms向各个终端发送简要的分析（如目标，球队员和球，方向距离及相对速度），终端的场地视野仅限于整个场地的一部分。足球服务器实行大多数基本人类足球规则，其中包括越位，角球和射门，并模拟一些基本的球员限制，比如最大跑速及踢球力度，和耐力限制等(nom99)。 每队一个外加的终端可以以“教练”的身份与其他终端联系，“教授”的特点是可以看到整个场地并在比赛中止时(如发任意球时)向其他终端发送策略信息。 足球显示器(图2)作为又一个终端与足球服务器交换信息。并为人类提供一个二维的比赛视图，其他类型终端可以以相同的方式与服务器联系，完成一些功能，如三维视图，自动实况报道及统计分析。 图2 机器人杯2D模拟赛 在比赛中并没有实际的机器人，但观众可以通过大屏幕来观看比赛。这看起来有点像一个巨大的电脑游戏。每个模拟机器人可以拥有自己的踢球策略和特点，并且每个模拟足球队实际上由一组程序设计员组成。为使比赛能够顺利完成，许多电脑以网络联接了起来，比赛共持续10分钟，每个半场5分钟。 图3 机器人杯的3D模拟赛 2.2机器人杯3D虚拟比赛 3D比赛利用了一种虚拟器，这种虚拟器以在2003年机器人杯研讨会上提出的虚拟系统和在2002年机器人杯研讨会上提出的spades模拟中间设备系统为基础，这种模拟器可以在source forge(图3)上下载。未来的3D足球赛的一个目标是虚拟具有关节的机器人，比如类人机器人。 编译和安装rcsserver 3D,你需要安装软件包，你可以以两种方法安装rcsserver 3D，一种是简捷安装，一种是完整安装。在完整安装方式下，你得到一个附加的库(叫做kerosin)这个库对显示对象具有良好的效果，特别是关节型对象(这是由一个以上的几何体组成的对象，几何体之间都是以关节连接的)，这些特性并不是虚拟足球中必须的，在系统默认的简捷方式安装中，你得到的一个不是那么吸引人的openGL，图像要改为完全安装，需要充许“enable-kerosin”标签，直到确认壳体脚本。如果想知道通用安装所需要的库，请看下面介绍的详细文本： spades －可运行的版本：1.0及其以前版本； －可从/projects/spades-sim下载； －描述：智能体中间件，处理时机选择问题及网络工作； －附加信息：你需要一个