球杆系统系统函数S.doc

球杆系统系统函数（S-Function）说明： Matlab环境下，球杆系统定义了如下几个系统函数。 InitIPM_RAM 、 Get-AD、Get-APos、Move-Abs InitIPM_RAM 函数功能： 对采集控制卡初始化； 函数实现描述： 定义与上位机通讯的波特率 115200 定义驱动器的轴号 255 定义与上位机通讯方式 RS232 定义与上位机通讯默认端口号 串口 1 初始化驱动器载入驱动器配置文件 使用说明： 1个输入 设置串口号 1个输出 “1” （真值也就是 “Subsystem的一个触发信号，初始化完成后发出信号） Get-AD 函数功能： 采集AD数据（对于球杆系统为采集小球位置）； 函数实现描述： 定义AD采样端口的值、地址、AD端口号等变量对他们赋初始值 IPM100运动控制器有两个10位的模拟量输入端口，AD2和AD5, 该函数中对AD端口号AD_No （系统默认为5）进行判断并读取该端口模拟量的值，并赋给变量val_ad。 再通过读取内存中模拟量输入端口对应地址单元内的值，根据*y =400.00*((float)(unsigned short)val_ad/65535.00)计算出小球的实际位置（单位毫米）。其中400为整个位移传感器的长度（400毫米），65535 (1111 1111 1111 1111)B 为小球位置为400mm时对应的值。 备注：AD转换结果有10位的分辨率，并左移6位。这样AD转换后的值在内存中为16位。 该函数的输入是AD输入通道模拟量经转换后在内存中的值，输出为计算出来的小球的实际位置。 使用说明： 1个输入 ：AD端口号 1个输出 ：经过换算出来的小球的位置 Y Get-APos 函数功能： 获取电机编码器位置值（脉冲数） 函数实现描述： 从绝对位置变量地址“adr_APOS = 0x228” 中读取绝对位置的值“i_APOS”并输出 *y=i_APOS 使用说明： 1个输出 ：电机编码器脉冲输出值 Move-Abs 函数功能： 绝对运动命令：控制电机运动 函数实现描述： 输入电机的目标位置、目标速度和目标加速度，使电机运动到设定的目标位置 使用说明： 3个输入 ：设定运动的速度和加速度及目标位置 Stop 函数功能： 运动停止命令函数 函数实现描述： 读入电机停车的方式（默认 STOP_3 系统以设定的加减速度停车） 使用说明： 一个输入：设定停止模式 Servo on 函数功能： 电机伺服控制 函数实现描述： 读入 TS_Power(Axis_On_Flag) Axis_On_Flag 值 （1或0）根据输入值上伺服或下伺服。 使用说明： 一个输入：设定伺服状态（上伺服或下伺服） 更详细的资料请参考matlab的相关资料及IPM100控制卡的编程说明。 Matlab 实时控制Model建立示例 对于球杆系统，首先要安装VC+6.0，并将其设置为matlab的编译器，安装好VC+6.0之后，运行matlab，输入：mex –setup，按如下界面操作： 通过以上步骤完成编译器设置，即可安装如下界面操作建立model： 1、进入Simulink环境 建立新的model: 拖入常量框： 拖入S-Function并设置参数： 添加子系统： 在子系统中加入模块并删除多余控件 至此完成model界面生成： 设置model参数： 设置完成，并可以运行： 通过子系统的scope可以观测到数据： 更详细的matlab使用说明请参考matlab相关书籍 完成并连线