基于工业机器人的焊接生产技术与案例分析知识讲稿.ppt

四川大学制造科学与工程学院;一、焊接机器人概念及应用 二、焊接机器人的关键技术研究 三、焊接机器人的案例分析;一、焊接机器人概念及应用; 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。; 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 　　世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。;焊接工作站和焊接生产线;焊接方法; 弧焊机器人用于进行自动弧焊的工业机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。; 激光焊接成为一种成熟的无接触的焊接方式已经多年，极高的能量密度使得高速加工和低热输入量成为可能，焊接强度高，焊缝窄，热影响区小，并且工件变形量小。; 焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。;2014全球最具影响的10大焊接机器人企业;*;二、焊接机器人的关键技术研究;1、焊缝跟踪技术的研究; 焊接机器人视觉控制技术是通过对焊接区图像进行采集产生视频信号送至图像处理机，对图像进行快速处理并提取跟踪特征参量，进行数据识别和计算，通过逆??动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。视觉控制的关键在于视觉测量，在焊接过程中视觉技术分为直接视觉传感和间接视觉传感两种形式。;2、离线编程与路径规划技术的研究;*;*;;3、仿真技术的研究;4、遥控焊接技术的研究;5、多机器人协调控制技术的研究;6、工业4.0总线控制技术;三、焊接机器人的案例分析;案例1 金属波纹管机器人焊接系统;新松激光焊接机器人;我国第一台弧焊机器人：华宇Ⅰ型;成都成焊宝玛焊接生产线;汽车前桥焊接机器人工作站;谢 谢！