第3讲：卡尔曼滤波的扩展应用.pdf

随机非线性系统 的 Kalman 滤波 1 引言 最初的卡尔曼滤波理论只适用于线性系统，并且要求测量系统也必须 是线性的，但是，工程实践中所遇到的物理系统数学模型则往往是非线性 的，即系统方程是非线性的，或系统方程和测量方程均是非线性的。因此， 在卡尔曼滤波理论提出之后的十多年时间内，Bucy 、Sunahara 等人致力 于研究卡尔曼滤波理论在非线性系统和非线性测量情况下的推广，拓宽了 卡尔曼滤波理论的适用范围。 对于一般的非线性系统，在理论上还很难找到一种