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摘 要
仿生步行机器人的研制在国际上尚处于研究阶段，国内也刚刚开始此类课题的研究。仿生步行机器人除了具有一般步行机器人可以跨越障碍，躲避危险等优点外，还具有运动灵活、地面适应能力强的特点，因此受到国内外各个研究机构的高度关注。由于此类机器人涉及到仿生学、机械学、控制等多种学科，因此研制难度很大。特别是多足仿生步行机器人，其步行机理、样机设计等关键技术的研究在国际上也尚处于研究的初期阶段。本课题对四足仿生步行机器人的步行机理进行了研究并设计了原理样机。
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