基于单片机的直流伺服电机速度控制系统.doc

《计算机控制技术》 课程设计报告 题 目： 基于单片机的直流伺服电机速度控制系统 姓 名： 学 号： 专 业： 自动化 年 级： 指导教师： 2012年 12月 7日  目录 任务书………………………………………………………………………………………..….2 参考资料…………………………………………………………………………………..……3 设计步骤与内容………………………………………………………………………………7 设计总结…………………………………………………………………………………..…...12 任务书 一、设计题目 基于单片机的直流伺服电机速度控制系统 二、设计目的 1.加深理解和掌握计算机控制系统的组成结构和原理。 2.学习并掌握基于状态空间的状态控制器的原理和设计方法。 3.学习并掌握数字控制器的仿真和实验研究方法。 三、设计任务 1.设计任务： 基于单片机设计一个直流伺服电机闭环调速系统，利用电机上光电编码器所提供的转速脉冲信号，通过选择合适的数字控制算法，实现对给定的直流伺服电机的速度调节，要求在选定的目标转速范围（60—1800RPM）内，调速系统都具有较为快速、平稳和准确的响应性能。提交一份课程设计报告，其中包含的主要内容：总体设计思路，测速算法的设计，控制算法的选择，系统工作流程，实验测试结果，分析讨论，程序源代码。 2.实验设备： 参考资料 Copal直流伺服电机： L298N直流电机\步进电机两用驱动模块： 具体设计内容步骤与程序等： 步骤： 程序： #include main.h #define Kp 0.05 #define Ki 0.05 #define Kd 0.03 #define Kt 0 uchar code table[10] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; uchar code LED_W[8] = {0,1,2,3,4,5,6,7}; uchar code smd[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6,0xff}; uchar code number[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,9}; uchar code smgm[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; uchar code smgw[]={0,0,1,2,3,4,5,6,7}; uint pulse,jj; float pre_err=0,last_err=0; float Up=0,Ui=0,Ud=0,Uout=0; uchar P2state,control_out; float speed_set=500,speed_measure; uint value1,value2,value3,value4; void Delay1(uint i) { uchar x,j; for(j=0;ji;j++) for(x=0;x=20;x++); } void delay2() { uint i; for(i=0;i400;i++) //控制延迟时间可以消影 { } } void xianshi() { P0=~smgm[smgw[8]]; //第8位显示（左起为第1位） P2=smd[number[jj%10]]; //显示个位数字 delay2(); P0=~smgm[smgw[7]]; //第7位显示（左起为第1位） P2=smd[number[jj%1000%100/10]]; //显示个位数字 delay2(); P0=~smgm[smgw[6]]; //第6位显示（左起为第1位） P2=smd[number[jj%1000/100]]; //显示个位数字 delay2(); P0=~smgm[smgw[5