MATLAB三关节定位系统说明书.docx

三关节定位系统说明书简介三关节定位系统人用于在规定的区域内在任意位置定位，并显示出各关节不同时刻所处的位置。利用句柄实现GUI界面设计按钮设定举例PushBut4=uicontrol(fig,Style,pushbutton,Units,normalized, ...Position,[0.70375 .02 0.17125 0.05],string, Angle-Sliders, ...Callback,P4,visible,on,BackgroundColor,[0.8 0.8 0.8]);滚动调设计举例slider5=uicontrol(fig,Style,slider,Units,normalized, ... Position,[0.96 0.55 0.03 0.35],min,0,max,pi, ...Value,psi_i,Callback,sp,visible,off,BackgroundColor,[1 1 1]);利用语句设置滚动条的位置、大小、输入参数等属性，注意函数中的’...’用于表示延续连接的的意思，可以解决语句较长的问题。铰链关节生成举例xL3=[0 2.875 3.125 3.125 4.875 6.625 6.6258 4.875 3.125 3.125 2.875 0 xa 0];yL3=[1.125*ones(1,3) .875 .875 .25 -.25 -.875 -.875 -1.125*ones(1,3) ya 1.125];Link3=[xL3 yL3 zeros(size(xL3)) ones(size(xL3))]; 帮助按钮的设置举例HELP=0; P6 = [if HELP==0; ...set(Help,visible,on); ...set(Help_mes,visible,on); ... set(pF1,visible,off); ... set(pF2,visible,off); ... set(pF3,visible,off); ... set(C2,visible,off); ... set(C3,visible,off); ... set(Ct,visible,off); ... set(J2,visible,off); ... set(J3,visible,off); ... set(Jt,visible,off); ...set(dis,visible,off); ... set(PushBut6,string,HIDE HELP); ... HELP=1; ... else; ...设置初始状态PushBut6=uicontrol(fig,Style,pushbutton,Units,normalized, ... Position,[0.70375 .92 0.17 0.05],string,HELP, ... Callback,P6,visible,on,BackgroundColor,[0.8 0.8 0.8]); 网格线的绘制% 小网格线for y=0:1:24 plot([-24.9 25],[y y],Color,[.97,.97,.97])endfor x=-24:1:24plot([x x],[0 25],Color,[.97,.97,.97])end% 大网格线for y=0:5:20 plot([-24.9 25],[y y],Color,[0.9 0.9 0.9])endfor x=-20:5:20plot([x x],[0 25],Color,[.9,.9,.9])end黑白显示框的创建dis(1)=fill([-15.5 -15.5 15.5 15.5 -15.5],[-9 -4 -4 -9 -9],‘w’); fill设置空白区dis(2)=plot([-15.5 -15.5 15.5 15.5 -15.5],[-9 -4 -4 -9 -9],‘k’); plot设置边界黑框四个操作界面和一个帮助区Position-slider3操作区Click on target操作区Click and drag 操作区Angle –sliders操作区帮助区4.主要问题的解决1.两个radiobutton只能选一。采用button Groupbox时先画控件，再加radiobutton。2. 注意格式转化，textbox 中的数据为string，计算时先转化为数值型。同理，显示时数值要化为string.3.制作过程中控件可以使用unicontrol。此处仍用普通的控件添加实现。4.画图时句柄操作的使用。综合使用了普通绘图及句柄操作。5.help的使用。方便用户了解程序6.子函