机器人进行车身焊接.ppt

任务：用ABB机器人进行车身焊接 北京电子科技职业学院汽车工程学院 活动内容 * * 《汽车制造工艺》——焊装工艺 主讲教师: 管小清 辅助教师: 陈渌漪 检 验 评 估 实 施 计 划 制 定 计 划 收 集 信 息 接 受 任 务 总 结 提 高 接受任务 用ABB机器人对夏利车身焊接 分小组：3人/组 ABB公司IRB-6600本体一台（有效载荷高达125kg，工作半径2.55m）；第五代机器人控制柜IRC5一台（配备符合人机工程学设计的全新便携式接口装置）；冷水机一台；法国ARO公司的C型焊钳一套；夏利车架一台（全新，无喷漆）。 ARO焊钳 机器人工作半径 机器人控制柜 收集信息 小组讨论 ABB 机器人种类 项目手册 网络在线 伺服电机 IR6600 机器人 IRB 6600机器人有大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性，而且有多种版本，分别具有不同的臂长和承重能力等。 可靠性强——正常运行时间长 安全性高——安全的操作 速度快——操作周期时间短 精度高——零件生产质量稳定 功率大——适用范围广 通用性——柔性化集成和生产 机器人工作半径 机器人的到达距离和有效载荷在175~225kg之间（“无手腕”时可达250kg），最大到达距离为2.55~3.2m。 机器人 控制柜 IRC5是ABB第五代机器人控制器。该控制器采用模块化设计，配备符合人机工程学设计的全新便携式接口装置FlexPendant（示教器），并通过MultiMove功能实现了多机器人（多达4台）完全同步控制，从而确立了机器人控制器的新标准。 IRC5控制器的模块化特性使机器人控制前进了一大步，它将控制器功能按逻辑划分为控制、轴驱动和过程控制等三个独立模块，因而可优化工作单元布置，升级或更换某个模块时对其它模块影响很小。 控制柜 参数 最多6通道 机器人上臂信号连接 控制器中用于附加设备Fieldbus扫描器的空间 过程编码器 过程接口 DeviceNet网关 DeviceNet Interbus Profibus DP Allen-Bradley远程I/O Fieldbus扫描器 双通道 以太网（每秒10/100 Mb） 服务和LAN 网络 3 x RS 232/RS 422 串行通道 2 x 0-10V, 3 x ± 10V, 1 x 4-20mA 模拟信号 24V DC或继电器信号 数字信号 最多2048个信号 输入/输出 参数值 参数名称 机器人操作模式 1）自动模式（C） 启用装置会断开，以便机器人在无人干扰的情况下也能移动。 2）手动模式（D,E） 机器人只能减速移动或以安全速度移动，并且只能手动控制。在此模式下，需要按下启用装置来启动机器人电机。 系统操作过程 1）系统供电过程 将现场供电柜“控制柜电源”和“焊钳控制器电源”两空开打到“On”位置。 控制柜供电：将控制柜各个空开（机器人空开、冷水机空开、修磨器空开）打到“On”位置，将扳把负荷开关打到“On”位置。 现场设备供电（机器人，冷水机，焊钳修磨器）：操作控制柜操作面板按钮，逐一为机器人，冷水机，焊钳修磨器供电。 2）设备启动过程 按照冷水机启动方式启动冷水机；按照启动机器人启动方式启动机器人；启动焊钳控制器，为伺服焊钳供电；打开气源阀门，为系统供气。 3）设备检查 系统焊接 运用机器人示教盒（FlexPendant）调用焊接程序，将机器人的运行方式打到自动运行模式；按示教盒程序启动按钮，机器人开始运行并等待外部指令；按控制柜系统启动按钮，发送外部指令给机器人。如果需要中断焊接程序，按控制柜操作面板系统停止按钮，则焊接程序中断。 编程 基本运动指令： 例：MoveL p1, v100, z10, tool1; Move L：线形运动。（Linear） Move J：关节轴运动。（Joint) Move C：圆周运动。（Circular） P1：目标位置 V100：规定在数据中的速度 Z10：规定在转弯曲的尺寸 Tool1：工具 转弯区尺寸选择： 将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义。Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿，焊接时必须用Zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑，流畅。如下图所示 查找焊点 熟悉工件 焊接操作 制定计划 小组讨论 调整机器人参数 完成操作 选择焊装设备 ——伺服焊钳 检验焊接