模糊控制在足球机器人底层动作控制中的应用.pdf

模糊控制在足球机器人底层动作控制中的应用 肖奇军，黄 伟，董克权 （肇庆学院，广东 肇庆+%**! ） /K6 ;=WWD 2?82C GBBC:63 :? K6 X212 I29968 ’5 Y05:9 V2:2? !#$ % ’() ，*+#,- ./ ，0$,- 1/ 2(3) （ZK02[:?L Q?:\685:D ，ZK02[:?L +%**!，K:?0 ） 摘要：介绍了足球机器人比赛系统的组成，分析 1/9 :;75 ：529968 8212 ；@=WWD 92?82C ；105:9 A2M 了模糊控制在底层动作控制系统中的应用，通过仿 :2? 真和实验结果可以看出，模糊控制具有较强鲁棒性， 在控制系统中发挥良好的作用。 引言 关键词：足球机器人；模糊控制；底层动作 中图分类号： /H%-’# , 机器人足球比赛系统一般由视觉子系统、决策 文献标识码：G 子系统、无线通讯子系统和足球机器人子系统组成， 文章编号：! ! %%+- （%* ）( ,+ ’ 决策子系统接受视觉子系统传来的位置信息，然后 #4567386 ：J :5 :?823=963 :? K:5 B0B68 K6 92?M 经过处理后得到各个机器人的运动控制命令，实现 58=9:2? 2@ 8212 529968 A09K 5D56A ，0?0CDW63 K6 射门、传球、带球、防守和盯人等技术动作，其动作一 @=WWD 92?82C 0BBC:63 :? K6 105:9 A2:2? 92?82C 2@ 529M 般是从一个位置运动到另外一个位置，从一个角度 968 8212# ;82A K6 5:A=C0:2? 0?3 6]B68:A6? 865=C T6 旋转到另外一个角度，这些动作构成了足球机器人 90? 566 K0 K6 @=WWD 92?82C K0\6 K6 A68: 2@ 821=5 的基本动作，所以对足球机器人的运动规划首先要 9K080968:5:9 0?3 BC0D T6CC :? K6 92?82C 5D56A# 设计好基本动作。由于足球机器人处在一个干扰环 收稿日期：%* ’ % 境中，传统的HJE 控制无法实现自适应控制，而模糊 分有一定的测量精度，但是在表面高度变化较大部 ［, ］ 江 毅，黄尚廉# 用投影光栅法测量三维物体表面轮 廓形状的评述［ 分测量效果不太理想，需要根据零件表面实际高度 $ ］# 应用光学，!((, ，!+（, ）：+. ) *+# 变化采用不同宽度的正弦光栅。研究结果对该新加 ［+ ］ /012030 4 ，$256 $ ，7089:0 $ ，;6886:80 # ;2=8:68 80?5@28A 工过程三维形状检测方法提供了基础，为提高熔射 B82 @:C2A68D 0BBC:63 2 ’ E 21F69 3669:2? ［G ］# H829# IHJ4 !