核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学研究-structural design and dynamics research of mri - guided surgical robot.docx

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2018-05-28 发布于上海
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核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学研究-structural design and dynamics research of mri - guided surgical robot

designofMRI-guidedsurgicalrobot.Theresultsdescribedinthepaperalsolaygoodfoundationsforthefollowingupwork.KEYWORDS：Magneticresonanceimaging(MRI),NeedleinsertionsurgeryRobot,Kinematicsanalysis,Dynamicsanalysis目录第一章绪论..................................................................................................................11.1研究背景及意义..............................................................................................11.2国内外研究现状..............................................................................................21.2.1核磁导向前列腺针刺手术机器人........................................................21.2.2机构运动学分析....................................................................................51.2.3机构动力学分析....................................................................................61.3本文主要研究内容..........................................................................................7第二章机器人结构设计..............................................................................................82.1引言..................................................................................................................82.2设计需求分析..................................................................................................82.2.1前列腺针刺手术特点............................................................................82.2.2工作空间要求........................................................................................92.2.3核磁环境的要求....................................................................................92.2.4工作能力分析......................................................................................102.3机器人整体设计............................................................................................112.3.1结构本体材料......................................................................................112.3.2驱动器..................................................................................................112.3.3传感器..................................................