机器人视觉对位系课件9.8.pptxVIP

机器人视觉对位系统;一.系统操作。 二.相机标定。 三.产品设置。 四.产品管理。;1双击系统图标后显示进入系统界面，注意观察系统各初始化信息是否正常，正常为绿色，异常为红色，如有异常则系统不能正常运行，需根据异常项查找原因排除异常。 2正常进入系统前要先确定机械手处于自动运行状态，如果不是则需点击停止运行停止系统，点击 界面左上角产品管理来登录系统，登录后点击设备控制进入设备控制界面来切换到自动模式，完成后退出点击开始运行正常运行系统。 3系统左下角有信息列表指令列表坐标列表目标补偿平台补偿CAD偏移列表等，可供查询和调整。;1双击系统图标后显示进入系统界面，注意观察系统各初始化信息是否正常，正常为绿色，异常为红色，如有异常则系统不能正常运行，需根据异常项查找原因排除异常。 ;2正常进入系统前要先确定机械手处于自动运行状态，如果不是则需点击停止运行停止系统，点击 界面左上角产品管理来登录系统，登录后点击设备控制进入设备控制界面来切换到自动模式，完成后退出点击开始运行正常运行系统。 ;2正常进入系统前要先确定机械手处于自动运行状态，如果不是则需点击停止运行停止系统，点击 界面左上角产品管理来登录系统，登录后点击设备控制进入设备控制界面来切换到自动模式，完成后退出点击开始运行正常运行系统。 ;2正常进入系统前要先确定机械手处于自动运行状态，如果不是则需点击停止运行停止系统，点击 界面左上角产品管理来登录系统，登录后点击设备控制进入设备控制界面来切换到自动模式，完成后退出点击开始运行正常运行系统。 ;2正常进入系统前要先确定机械手处于自动运行状态，如果不是则需点击停止运行停止系统，点击 界面左上角产品管理来登录系统，登录后点击设备控制进入设备控制界面来切换到自动模式，完成后退出点击开始运行正常运行系统。 ;3系统左下角有信息列表指令列表坐标列表目标???偿平台补偿CAD偏移列表等，可供查询和调整。 ;㈠标定前准备步骤: 1.确定相机是否可以正常连接并可显示图像，如不能则需检查相机通讯线电源等是否正确连接和光源是否打开。 2.在软件《相机参数》界面中设置1,2号相机基本参数如：向上拍照或向下拍照，固定安装安装或安装在第二手臂上等。 3.在软件《设备参数》界面中设置机械手品牌，控制器型号，坐标方式，设备类型，坐标系方向，机械手轴长，手臂轴一周脉冲数，手臂脉冲偏移数，以上参数需要在设备控制器中读取，设置完成后保存。 4.在软件《通讯参数》界面中点击使用串口通信，选择所使用的端口即与YAMAHA控制器连接的COM口，保证通信正常。 ;1.确定相机是否可以正常连接并可显示图像，如不能则需检查相机通讯线电源等是否正确连接和光源是否打开。 ;2.在软件《相机参数》界面中设置1,2号相机基本参数如：向上拍照或向下拍照，固定安装安装或安装在第二手臂上等。 ;3.在软件《设备参数》界面中设置机械手品牌，控制器型号，坐标方式，设备类型，坐标系方向，机械手轴长，手臂轴一周脉冲数，手臂脉冲偏移数，以上参数需要在设备控制器中读取，设置完成后保存。 ;4.在软件《通讯参数》界面中点击使用串口通信，选择所使用的端口即与YAMAHA控制器连接的COM口，保证通信正常。 ;㈡进行标定步骤：3标定固定相机: ①选定标定方法后在右侧选择标定相机，标定方式，点击执行标定进入标定界面. ②点击调整设备位置 进入机械手调试界面，调整机械手位置和固定相机焦距与光圈使吸头上的物料清晰的显示在界面右上角图像的中央，保存机械手当前位置为固定相机拍照点，保存后退出界面. ③进入模板设置界面建立合适的模板,完成后点击确定保存退出. ④设置标定参数如X方向平移距离，Y方向平移距离等. ⑤设置完成后点击开始自动标定进行标定，第一次标定完成后记录标定出的角度值，然后再次 点击 开始自动标定进行第二次标定并记录标定出的角度值，与第一次的值进行比较如果差值小于1.0则标定OK. ⑥点击关闭进入标定初始界面所选标定最后一行显示标定有效，点击界面右下角确定标定完成. ⑦如果差值过大则需要重新标定。 ;㈡进行标定步骤： 1在软件相机标定界面添加新标定，选择标定方法如，移动相机多点标定(局部标定)，固定相机旋转平移标定(三 点平移)。2先标定移动相机: ①选定标定方法后在右侧选择标定相机，标定方式，机器人手系，点击确定. ②将标定纸贴在治具合适位置处，卸下机械手吸头法兰后退出软件进入YAMAHA软件，在实用界面断开机器人伺服电机并释放Z轴，移动机械手使Z轴与标定纸相吻合后伺服上电. ③进入视觉对位软件,相机标定界面选择标定后点击执行标定，点击探针对准标记后获取设备坐标来获得坐标. ④获取完成后点击调整设备位置进入设备控制界面关闭伺服，移动机械手使标定纸位于相机图像中心后开启伺服，调整相机焦距和光