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typedef struct {float x,y,z,w;} Quat;
typedef float HMatrix[4][4];
#define X 0
#define Y 1
#define Z 2
#define W 3
Quat Qt_Mul(Quat qL, Quat qR)
{
Quat qq;
qq.w = qL.w*qR.w - qL.x*qR.x - qL.y*qR.y - qL.z*qR.z;
qq.x = qL.w*qR.x + qL.x*qR.w + qL.y*
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