机器人码垛调试程序.docx

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2018-05-24 发布于浙江
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机器人码垛调试程序

PROCmain()Label1:Inital;WHILETRUEDOPick;Pallet;IF pndi13_diection_selet = 1 THENPallet;ELSEPallet_vert;ENDIFIFnCount = Totality THENMoveLpHome, v800, fine, tool0;PulseDO\PLength:=1, pndo10_palletOK_part;IF pndi12_palletOK_all = 1 THENPulseDO\PLength:=1, pndo11_palletOK_all;Stop;ENDIFGOTO Label1;ENDIFENDWHILEENDPROCPROCInital()MoveJpHome, v600, fine, tool0;Totality :=n_Totality;Row :=n_Row;Height := 1;Y := 1;H1 := 1;H2 := 1;nCount := 0;PulseDO\PLength:=0.5, do00_tuici;Reset do00_tuici;Reset do01_shangci;Reset pndo09_pick_ok;Reset pndo10_palletOK_part;Reset pndo11_palletOK_all;ENDPROCPROCPallet()MoveL pPlace_safe10, v600, z100, tool0;MoveJ pPlace_safe30, v600, z100, tool0;pPlace := pPlace_base;IF Height MOD 2 = 1 THENpPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser - (Y - 1) * 61,Z_offser + (H1 - 1) * 28);ELSEpPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser + 15 - (Y - 1) * 61,Z_offser + (H2 - 1) * 26);ENDIFMoveLOffs(pPlace,0,0,50), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_place;MoveLpPlace, v20, fine, tool0\WObj:=wobj_place;PulseDO\PLength:=1, do00_tuici;WaitTime 1;WaitDI di01_tuici_OK, 1;MoveLOffs(pPlace,0,0,300), v300, z30, tool0\WObj:=wobj_place;MoveL pPlace_safe30, v600, z50, tool0;IncrnCount;IF Y = Row THENY := 0;Incr Height;IF Height MOD 2 = 1 THENIncr H1;ELSEIncr H2;ENDIFENDIFIncr Y;ENDPROCPROCPallet_vert()MoveL pPlace_safe100, v600, z100, tool0;MoveJ pPlace_safe110, v600, z100, tool0;MoveJ pPlace_base2, v50, fine, tool0\WObj:=wobj_place;pPlace := place_base2;IF Height MOD 2 = 1 THENpPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser - (Y - 1) * 61,Z_offser + (H1 - 1) * 28);ELSEpPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser + 15 - (Y - 1) * 61,Z_offser + (H2 - 1) * 26);ENDIFMoveLOffs(pPlace,0,0,50), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_place;MoveLpPlace, v20, fine, tool0\WObj:=wobj_place;PulseDO\PLength:=1, do00_tuici;WaitTime 1;WaitDI di01_tuici_OK, 1;MoveLOffs(pPlace,0,0,300), v300, z30, tool0\WObj:=wobj_place;MoveL pPlace_safe30, v600, z50, tool0;IncrnCount;IF Y = Row THENY := 0;Incr Height;IF Height MOD 2 = 1 TH