PID算法C语言实现.docVIP

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2018-05-24 发布于河北
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PID算法C语言实现.doc

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PID算法C语言实现

这是一个PID算法的C语言实现程序: double ? sensor ? (void),void ? actuator(double ? rDelta,double ? LastrDelta ? )各函数的功能及语句的作用, ? 以及主函数里的变量j和数值a[]的设置的作用,以及for循环语句的作用, 望大家再分享的同时,给份详细注释,在线等待,大家帮助大家,^_^. #include ? string.h #include ? stdio.h typedef ? struct ? PID ? { ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*K1=实际放大倍数,T1=实际积分时间,T2=实际微分时间,T=采样周期*/ ? ? ? ? double ? ? SetPoint; ? ? ? ? ? /*定义PID结构体*/ ? ? ? ? ? ? ? double ? ? K1; ? ? ? ? double ? ? T1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? double ? ? T2; ? ? ? ? ? ? ? ? double ? ? T; ? ? ? ? ? ? ? ? double ? ? Err1; ? ? ? ? ? ? ? /*前一时刻误差,E(K-1)*/ ? ? ? } ? PID; double ? PIDCalc( ? PID ? *pp, ? double ? NextPoint,double ? Ud1,double ? Ui1) ? ? /*PID计算 */ ? ? ? ? { ? ? ? double ? Ti,Td,Kp,Ki,Kd,Ud,Up,Ui,Err; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Ti ? = ? pp- T1 ? + ? pp- T2; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*积分时间*/ ? ? ? ? ? Td ? = ? (pp- T1 ? * ? pp- T2) ? / ? (pp- T1 ? + ? pp- T2); ? ? ? ? ? /*微分时间*/ ? ? ? ? ? Kp ? = ? pp- K1 ? * ? ((pp- T1 ? + ? pp- T2) ? / ? pp- T1); ? ? ? ? ? ? /*比例系数*/ ? ? ? ? ? Ki ? =pp- T ? / ? Ti ? * ? Kp; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*积分系数*/ ? ? ? ? ? Kd ? = ? Td ? / ? pp- T ? * ? Kp; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*微分系数*/ ? ? ? ? ? ? ? ? Err ? = ? pp- SetPoint-NextPoint; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*当前误差*/ ? ? ? ? ? Ud ? = ? pp-T2/ ?((Kd ? * ? pp- T) + ? pp- T2) ? * ? Ud1+ ? Kd ? * ? (pp- T2 ? + ? pp- T) ? / ? (Kd ? * ? pp- T ? + ? pp- T2) ? * ? Err ? - ? Kd ? * ? pp- T2 ? / ? (Kd ? * ? pp- T ? + ? pp- T2) ? *pp- Err1; ? ? ? /*微分作用*/ ? ? ? ? Ui ? = ? Ui1 ? + ? pp- K1 ? * ? (pp- T ? / ? pp- T1) ? * ? Ud; ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*积分作用*/ ? ? ? ? ? ? ? ? ? Up ? = ? pp- K1 ? * ? Ud; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*比例作用*/ ? ? ? ? ? Ud1=Ud; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /*UD1=ud(k-1),ui1=ui(k-1) */ ? ? ? ? ? Ui1=Ui; return ? (Ud ? +