优秀技术报告奖 STAR 1战队 华中科技大学 RM20153660.pdfVIP

技 术 报 告 --华中科技大学 STAR I 战队 学校： 华中科技大学 团队名： STAR 俱乐部 报名号： R 1. 射手 1 1.1. 机械部分 1 1.2. 软硬件4 2. 炮手 6 2. 1. 机械部分 6 2.2. 软硬件 9 3. 哨兵 10 3.1. 机械 10 3.2. 软硬件 12 4. 补给站 14 4.1. 机械 14 4.2. 软硬件 15 5. 视觉 16 5.1. 目标跟踪算法 16 5.2. 哨兵图像拼接 16 1. 射手 1.1. 机械部分 射手的三维模型和实物图如下图1、2 所示： 图 1 射手三维模型图 图 2 射手实物图 射手的底盘采用四悬挂+麦克纳姆轮的解决方案，每个麦克纳姆轮配一个官 方的RE35 电机，四个悬挂可以保证每个麦克纳姆轮都可以接触到地面，只有这 样才能保证麦克纳姆轮全向移动的功能正常实现，悬挂细节图如下图3 所示，因 为长避震弹簧悬挂在战车行进过程中与官方车壳有轻微干涉，为了保证战车 100%的可靠性，射手使用短避震弹簧悬挂。 1 图 3 悬挂细节图 底盘上的车壳支撑件为3D 打印件，材料为SLS 选择性激光烧结尼龙，有很 高的强度和硬度，将车壳从内部强有力的支撑起来，增强了战车的防御能力，此 外，每个底盘上都安装有防撞杆，射手的防撞性能有很大的提高，避免了不必要 的碰撞掉血。 云台部分，采用二维云台的设计方案，实现了发射机构水平方向（yaw 轴） 和竖直（pitch 轴）方向的旋转，yaw 轴和pitch 轴各安装有一个6025 无刷电机， 其中 yaw 轴采用了平面推力滚针轴承，使得整个二维云台的负重能力和稳定性 大大的提高，yaw 轴设计如下图4 所示。 联轴器 6025无刷 电机 平面推力 滚针轴承 图 4 yaw 轴实物图 发射机构部分，包含弹仓、拨弹电机、拨杆、子弹通道、摩擦轮、枪管等结 构，全部安装在pitch 轴上，如下图5 所示 图 5 发射机构三维图 2 弹仓采用3D 打印而成，弹仓盖为透明的亚克力板，这样操作手可以在第一 视角下看到自身的弹量，从而做出相应的决策，如下图6 所示，上弹仓盖分为两 部分，前端那一部分安装在舵机上，由舵机控制开合，与补给站配合实现加子弹 的功能，同时舵机控制前弹仓盖闭合以后就不会出现子弹甩出来的情况了，后弹 仓盖采用了卡扣设计（利用了3D 打印材料PLA 的弹性），能够实现手动快速拆 装，方便调整和加弹。 图 6 弹仓三维图 摩擦轮部分，官方的解决方案为小摩擦轮，且摩擦轮只是简单的套在套筒上， 这样就存在两个问题：1、摩擦轮硅胶圈在高速旋转下因离