哈工大机械原理大作业1-31.docVIP

Harbin Institute of Technology 大作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系：机械设计制造及其自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 丁刚 设计时间： 2014.5.12 哈尔滨工业大学 运动分析题目 建立坐标系 建立以A点为原点的固定平面直角坐标系A—x,y，如图所示 机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分 该机构由Ⅰ级杆组RR（原动件1）、Ⅱ级杆组RRR（杆2、3）、Ⅱ级杆组RRR（杆4、杆5）和Ⅱ级杆组RRP（杆6、杆7）组成。 各基本杆组的运动分析数学模型 原动件杆1（Ⅰ级杆组RR）的运动分析 已知原动件杆1的转角 φ=0~360° δ=0° 原动件杆1的角速度 ω1=10rad/s 原动件杆1的角加速度 ε=0 运动副A的位置坐标 运动副A的速度 运动副A的加速度 原动件杆1的长度 lAB=200mm 求出运动副B的位置坐标（xB,yB）、速度（）和加速度（）。 （2）构件2、3杆组（Ⅱ级杆组RRR）的运动分析 已求出运动副B的位置坐标（xB,yB）、速度（）和加速度（），已知运动副D的位置坐标 运动副D的速度 运动副D的加速度 杆长 lCD=350mm lBC=670mm 求出构件2的转角φ2，角速度，角加速度。 （3）已知运动副B的位置坐标（xB,yB）、速度（）和加速度（），已求出构件2的转角φ2，角速度，角加速度。杆BE的长度lBE=335mm。 求出运动副E的位置坐标（xE,yE）、速度（）和加速度（）。 （4）构件4、5杆组（Ⅱ级杆组RRR） 已求出运动副E的位置坐标（xE,yE）、速度（）和加速度（），已知运动副G的位置坐标 运动副G的速度 运动副G的加速度 杆长 lEF=380mm lFG=130mm 求出构件5的转角φ5，角速度，角加速度。 （5）已知运动副G的位置坐标（xG,yG）、速度（）和加速度（），已求出构件5的角位移φ5，角速度，角加速度， 求出运动副H的位置坐标（xH,yH）、速度（）和加速度（）。 （６）构件6、7杆组（RRPⅡ级杆组）的运动分析 已知运动副H的位置坐标（xH,yH）、速度（）和加速度（），已知滑块7导路参考点P的位置坐标 参考点P的位置角 φj=π/2 参考点P的速度 参考点P的加速度 杆长 lHK=486mm lj=0 求出构件6的角位移、角速度和角加速度。 五、用VB计算编程（关键部分代码如下） Private Sub RR1() xB = xA + lab * Cos(fab + delt) yB = yA + lab * Sin(fab + delt) vxB = vxA - wab * lab * Sin(fab + delt) vyB = vyA + wab * lab * Cos(fab + delt) axB = axA - wab ^ 2 * lab * Cos(fab + delt) - eab * lab * Sin(fab + delt) ayB = ayA - wab ^ 2 * lab * Sin(fab + delt) + eab * lab * Cos(fab + delt) End Sub Private Sub RRR1() lbd = Sqr((xD - xB) ^ 2 + (yD - yB) ^ 2) val1 = (lbc ^ 2 + lbd ^ 2 - lcd ^ 2) / (2 * lbc * lbd) jcbd = Atn(Sqr(-val1 * val1 + 1) / val1) If yB yD Then fbd = Atn((yD - yB) / (xD - xB)) + 2 * pi Else End If If yB = yD Then fbd = Atn((yD - yB) / (xD - xB)