机械原理3-28MATLAB平面连杆机构运动分析，解三角函数超越方程.doc

平面连杆机构运动学分析 072085 王锡霖 蒋伟 黄任海 杨洋 3-15 已知：LAE=70mm,LAB=40mm,LEF=60mm,LDE=35mm,LCD=75mm,LBC=50mm,原动件以等角速度w1=10rad/s回转。试以图解法求在θ1=50°时C点的速度VC和加速度ac. 先对机构进行位置分析： 由封闭形ABCDEA与AEFA有： L1+L2=L6+L3+L4 L’1=L6+L’4 即L2-L3-L4=-L1+L6 -L’4+L’1=L6 (1)位置方程 L2cosθ2-L3cosθ3-L4cos(θ4+180°)=-L1cos(θ1+180°)+L6 L2sinθ2-L3