Robocup援仿真PPT.ppt

Robocup救援仿真;救援仿真历史;;救援仿真的目的;救援仿真介绍;救援仿真组比赛规则;;;;;;4.智能体：智能体由参赛队伍实现。 数量：每种智能体和着火点的个数如下表。在比赛前会向参赛队伍公布。 表1智能体和着火点的个数 *最大初始燃烧建筑物数量为30。然而这些建筑物分布在8个不同的区域，也就是说初始时最多8个火点，但是每个火点会有几个建筑物燃烧。;比赛有效性;救援系统结构;仿真系统中信息共享;仿真系统观察器;观察器图解;;比赛得分计算方法;RoboCupRescue系统结构;代理人 代理人模组控制具有智慧的个体,这些个体能够根据所处的环境自行决定他们的动作，在RobcupRescue模拟系统当中,代理人是系统的客户端 (client) 程式,而核心是伺服端 (server) 程式,会检查代理人的动作.例如,一个消防队代理人决定要去灭火,但是可能存在一些因素使得代理人无法进行灭火的动作.此外在系统当中,一个代理人所代表的是一的单位而不是一个真正的实体,也就是说在系统中如果有一个消防队代理人,实际上所表示的是一组消防队员.这个系统会这麼做的原因是为了不让整个模拟系统太过庞大,但是未来在系统当中将会把一个代理人表示成一个真正的人或机器人. 地理资讯系统 地理资讯系统模组提供了模拟世界的初始组态,像是道路,建筑物以及个体在这个世界当中的开始位置.此外这个模组还会记录整个模拟的结果,因此我们能够透过离线的方式来看这个模拟的过程。 ;观察器 观察器负责将 RoboCupRescue 的模拟利用电脑的图形来做视觉化的工作. 成分模拟器 成分模拟器分别对应到许多不同的模拟领域,像是地震,火灾以及交通壅塞等等,这些模拟器会被挂入这个系统,并且模拟这个世界当中会发生的事以及在某些动作之后所会造成的影响为何,不过一次只能有一个相同领域的模拟器可以被挂入这个系统,例如由一个火灾的模拟器来模拟火灾的状况.而这些模拟器的产生也是需要经过相同领域模拟器互相竞争,比较那一个模拟的结果比较精确而且比较有效率.  核心 核心负责控模拟的过程,以及让资讯能够在模组之间共享.在未???,核心应该能够即时地管理数以万计的模组与模组间的沟通,这将会是一个在模拟系统架构当中最大的挑战;模组间的沟通;3. 核心接收所有来自代理人模组的讯息,并将这些讯息广播给模拟器.不过这些来自代理人模组的命令有时会被过滤掉,例如代理人模组送出命令的个体已经死亡,则核心就会将这个讯息给丢弃掉.此外,模拟的过程是以即时的方式在进行,也就是比真实世界快六十倍的时间,因此核心会忽略掉那些来不及在每一个循环周期时间之内送达的命令. 4. 接著不同领域的模拟器会根据保存在模拟器内的状态,与从核心那里接收到的命令来计算这个世界将会如何改变,然后这些结果最后将会被送给核心. ;5. 核心整合从模拟器的结果,并且将这些广播到地理资讯系统和模拟器,同样地核心也是会在一定的时限之内接收这些结果,然后核心会将模拟世界的时间增加,并且提醒观察器更新. 6. 观察器对地理资讯系统提出有关这个是世界的更新资讯,并且将这些资讯以视觉化的方式显现出来. 7. 地理资讯系统维持模拟结果的追踪,并且将观察器所要的资讯送出. ; 现在对RobCup Rescue整个架构有了一定认识，救援仿真实际上就是将现实当中的一些救灾行动（火灾、地震等）通过计算机模拟出来，即通过计算机来实现； 现有一个有警察、救援队、消防队、市名等智能体的队伍，如何将这些智能体合理高效的分配任务和智能体相互间如何进行合作，使整个救援仿真行动的救援效率（使建筑物烧毁面积最小、智能体伤亡最低）达到最好。而在开发队伍前，需要准备好开发环境。在RobCup Rescue中所用操作系统为Ubuntu系统。在系统下实现仿真模拟必然还需要一些准备工作，如服务器、开发队伍所需的开发工具、编译器等等的版本和如何进行安装。下面就开始介绍如何实现这些操作。 在此，对于操作系统的安装不再说明。;服务器启动、工程构建和运行;一：gcc与jdk安装说明 安装服务器，需要两种编译器，一种是C编译器，比赛要求是gcc3.4，另外一种是编译java程序的编译器jdk1.6（服务器中有一部分是用java写的）； 1）gcc3.4安装 如果没有版本要求，系统都会自带（在新立得软件包管理器中可以找到）。可以上网下载一个要求版本的gcc编译器，置于home/rescue(在home下建立一个rescue文件夹)目录下。解压之后，在你解压之后的包里安装。在命令行下进入你安装的目录($cd rescue/gcc3.4)，只要输入./install.sh就可以了（那个包里会有