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自控原理复习资料 各章考试题型 自动控制的一般概念 基本概念 控制系统的数学模型 线性系统的时域分析法 第二、三章考试题型： 一个大题考察全部内容： 1.建模与模型化简。给出一个结构图，要求化简(可能需要用到梅森公式）得到系统的传递函数。或者给出一个物理系统求系统的微分方程或传递函数。 2.稳定性问题。根据求得的传递函数利用劳斯判据判断系统的稳定性及特征根分布，说出系统动态过程的特点。或者说出能使系统稳定的参数选择范围。或者相对稳定性。 3.求解时间响应。如果系统稳定，求系统的的响应（包括输入作用和扰动作用同时存在时） 4.计算稳态误差。求系统在输入作用下的稳态误差（注意正弦信号输入怎么求稳态误差）和扰动作用下的稳态误差。 5.定性讨论。说出减小系统稳态误差的措施(针对输入和扰动两种情况）。 注：第3点，（求系统的单位阶跃响应或者脉冲响应较多。）（如果是高阶系统可能不需要求，但有可能讨论主导极点） 线性系统的根轨迹法 第四章考试题型 题型一 1.给定系统的开环传递函数，绘制系统的根轨迹 2.根据稳定性或者稳态误差的要求，确定更轨迹增益的取值或取值范围。进而确定响应的闭环极点。 3.讨论改善系统性能的举措（添加零极点等） 题型二 1.给定系统的开环传递函数，绘制根轨迹图。 2.进一步给定系统的动态性能要求（比如阻尼比），利用主导极点的概念确定系统的闭环极点，和所对应的根轨迹增益。 题型三 参数根轨迹绘制 注：以上题型不会单独出，往往会结合第二章和第三章的题一起出。 线性系统的频域分析法 第五章考试题型 题型一 1.建模。 2.求出系统的传递函数。 3.写出系统的频率特性，画出系统开环奈奎斯特图、bode图（画图注意事项，并注意区分最小相位系统和非最小相位系统）。 4.用奈奎斯特稳定性判据或者对数稳定判据判断系统的稳定性。 5.系统稳定时，求系统的稳定裕度（相角裕度、幅值裕度）。 6.求闭环系统的频率特性（怎么从等M圆上看出谐振峰值）。 7. 根据三段频理论，定性讨论系统的各种性能，如稳态误差、响应的快速性、抑制扰动的能力等，以及改进措施。 题型二 1.由系统的开环奈奎斯特图或者bode图，反求系统的开环传递函数。 2.由图判断系统的稳定性及稳定裕度。 线性系统的校正方法 基本概念 理解PID控制律与基本表达式 超前校正装置设计 滞后校正装置设计 线性离散系统的分析与校正 基本概念 香农采样定理 带有零阶保持器和采样开关的系统传递函数求取 非线性控制系统分析 基本概念 非线性系统的特点 相平面法 描述函数法 习题 填空 1.反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。 2.复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。 3.根轨迹起始于 ，终止于 。 4.设某最小相位系统的相频特性为，则该系统的开环传递函数为 。 5.PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是　　　　　　　　　　　， 其相应的传递函数为　　　　　　　　　　，由于积分环节的引入，可以改善系统的　　　　　　　性能。 6.稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用　 　　　 ；在频域分析中采用　 　　　 。 8.传递函数是指在　 初始条件下、线性定常控制系统的　　 　　　　　与　　　 　 之比。 9.设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 。 10.对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 、快速性和 。 11.控制系统的 称为传递函数。一阶系统传函标准形式是　　　　　　　　，二阶系统传函标准形式是　　　　　　　　　。 12.在经典控制理论中，可采用　　　　　　、根轨迹法或 等方法判断线性控制系统稳定性。 13.PI控制规律的时域表达式是 。P I D 控制规律的传递函数表达式是 。 14.设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 。 15.PID控制器的输入－输出关系的