机械原理第二章平面机构运动研究研究.pdf

第二章平面机构的运动分析 主要内容： 1）速度瞬心法 2 ）图解法求解速度和加速度 3) 解析法求位置、速度、加速度 4）运动线图 §2-1 研究机构运动分析的目的和 方法 1、目的：确定点的轨迹、位移、速度、加速度。 2、方法：图解法、解析法和实验法 速度瞬心法 图解法： 相对运动图解法 §2-2 速度瞬心法及其在机构速度 分析上的应用 一、速度瞬心法 1 速度瞬心：两作相对运动的刚体，其相 对速度为零的重合点。 绝对瞬心：两刚体其一是固定的 1 2 相对瞬心：两刚体都是运动的 A B i构件和j构件瞬心的表示方法：Pij或Pji P 12 2 瞬心的数目 k (k  1) N 2 k 为构件数目 3 瞬心的求法 1) 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 2 2 P 12 P 2 1 12 1 2 P ∞ 1 12 1 2) 根据三心定理求两构件的瞬心 三心定理:任意三个构件有三个瞬心,这三个瞬心在同一 直线上 根据瞬心数目的计算公式可得瞬心数目:3 v S2S 1 v S3S 1 反证法:设P23不在P12P13的连 w21 w31 k (k  1) 线上,位于其他任一点S处. N S 2 3 2 则根据瞬心定义: v =v S2 S3 设构件1在S处的重合点为S1 P 12 1