Chapter02 机构的组成原理.ppt

2.5.1 单自由度机构的类型综合 8杆运动链（3个闭环）的型式：有16种： n=8, pl=10 L=3 2.5.1 单自由度机构的类型综合 8杆运动链（3个闭环）的型式：有16种： n=8, pl=10 L=3 2.5.1 单自由度机构的类型综合 §2-6 运动链的拓扑图及矩阵表示 利用计算机进行机构的分析和设计，应解决的首要问题就是机构的数字存储问题，应包括机构的所有的运动学信息，如机构的结构、尺寸以及几何特征等的存储。 2.6.1 运动链的拓扑图 拓扑图: 用来描述某一事物（物体）与另外一些事物（物体）之间联系的抽象模型。事物（物体）用顶点表示，事物（物体）之间的联系用连接顶点的边表示 。 通常采用将构件表示为顶点、运动副表示为边的方法。 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 由于：n=p-1 6－m=λ 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 末杆自由度：λ 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 基本转动（移动）自由度： 1）各轴线都平行于某一个方向：其值=1 2）分别平行于两个不同方向： 其值=2 3）有不与前两个方向共面的第三个方向， 其值=3 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 转动衍生的移动自由度的研究 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 转动衍生的移动自由度的研究 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 转动衍生的移动自由度的研究 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 转动衍生的移动自由度的研究 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （3）具有公共约束的单闭环机构自由度计算 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （4）计算机构自由度重要注意的问题 1）局部自由度 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （4）计算机构自由度重要注意的问题 2.3.2 空间机构的自由度 1）局部自由度 空间机构自由度计算 （4）计算机构自由度重要注意的问题 2.3.2 空间机构的自由度 1）局部自由度 空间机构自由度计算 （4）计算机构自由度重要注意的问题 2.3.2 空间机构的自由度 1）局部自由度 空间机构自由度计算 （4）计算机构自由度重要注意的问题 2）消极约束 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （5）多闭环机构的自由度 2.3.2 空间机构的自由度 空间机构自由度计算 （5）多闭环机构的自由度 2.3.2 空间机构的自由度 §2-4 平面机构的分类 机构：是有确定运动的构件系统。 机构具有确定运动的条件： 原动件数＝自由度 2.4.1 基本杆组的定义 设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 F=1 F=0 最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 基本杆组的特征：自由度为零。 因为： 得，运动副与杆数的关系 2.4.2 平面基本杆组的型式 2.4.2 平面基本杆组的型式 因为： 得，运动副与杆数的关系 2.4.2 平面基本杆组的型式 n=2, pl=3 n=4, pl=6 n=6, pl=9 一级杆组； 二级杆组； 三级杆组； 2.4.2 平面基本杆组的型式 n=2, pl=3 一级杆组； 一级杆组：由两个构件和三个低副构成的基本杆组称为一级杆组（共有 5 种类型） 2.4.2 平面基本杆组的型式 n=4, pl=6 二级杆组； 结构特点：其中一个构件有三个运动副。