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不确定线性系统输出反馈鲁棒H∞控制仿真 　　【摘 要】针对一类具有积分二次型约束结构不确定性的系统的设计问题，提出了一种新的鲁棒H∞控制方案。从具有指定干扰抑制能力的不确定性系统的绝对稳定控制着手，通过加入额外的不确定性，构成一个新的不确定系统，然后对这个新系统设计绝对稳定的H∞控制器。 　　【关键词】鲁棒；控制；绝对稳定 　　A Control Simulation For Uncertain linear system of robust h-infinity output feedback 　　ZHANG Da-lei LI Yuan-yuan LIU Qian 　　（1.Qinhuangdao Insititute of Technology Ｈebei Qinhuangdao 066100； 　　2.Ziehl-Abegg Mechanical and Electrical Equipment Limited Company Ｚhongguo Ｓhanghai 201605) 　　【Abstract】For a class of quadratic constraint integral structural uncertain system design, this paper proposes a new robust h-infinity control scheme. Mainly from has designated interference suppression ability the uncertainty of the absolute stability control system to, by adding extra uncertainty, constitutes a new uncertain systems, and then on this new system design which isunconditionally stable h-infinity controller. 　　【Key words】Robust h-infinity；Control；Isunconditionally stable 　　工程上所建立的系统数学模型和控制系统中，在不同程度上都存在着某种不确定的因素，诸如模型参数、输入、测量误差等是未知的或不能精确地确定的等。建立系统被控对象的准确数学模型通常是不可能的，而大部分控制策略的设计又离不开系统的模型，所以在数学模型中存在某种不确定性的条件下，设计一个合适的控制器以确保系统的响应具有理想的性能，在控制论领域已经引起了广泛的关注，并且成为了研究的热点。而在控制系统中引入不确定性的数学模型可以更真实地描述出实际控制过程，并能反映系统的参数摄动和外部扰动。正因如此，研究不确定系统的鲁棒稳定性和鲁棒控制问题无论在理论上还是在实际应用中，都有很重要的意义。 　　积分二次约束(IQC)方法起源于绝对稳定性问题的研究，特别是在利用S-过程研究非线性控制系统稳定性时，从输入输出的角度刻划非线性不确定性时引入一种积分二次不等式约束。Safonov则用反馈环路中两个算子的图的分划来对其结论作几何性解释。在过去的一段时间内，??棒控制领域出现和发展了大量的方法，它们中的大部分可纳入IQC的框架。因而用IQC来分析和解决控制问题成为一种重要方法。近几年，IQC方法还被广泛应用于系统鲁棒性分析。Megretski和Rantzer通过引入非因果乘子，拓广了IQC的原始描述。将基于小增益描迷的结构及非结构不确定性以及基于无源性描述的不确定性有机地结合起来，从而刻划了几乎所有现代鲁棒分析中的不确定性模式，在此基础上给出了系统鲁棒稳定性的频域判据。Megretski和Rantzer给出了一个判定系统反馈连接的稳定性的基本定理，并将以往的大量结果纳入其中。Megretski的工作使得IQC方法受到广泛关注和研究。 　　在系统控制过程中，控制器本身的稳定与否直接影响到整个系统，即使有些控制器表面看来可以使系统达到稳定或具有指定的功能，但是实际上，控制器的不稳定使整个系统都无法正常的工作运行。本课题所研究的新型鲁棒H∞控制方法解决了控制器不稳定导致系统无法实现绝对稳定的问题。通过对一类具有积分二次约束结构不确定性的系统设计状态反馈控制器，我们体现出了一个重要的思想就是，向不确定系统中引入新的不确定性。这个过程中，通过对原系统设计状态反馈控制器，通过状态反馈增益矩阵，对系统进行扩展，引入新的不确定性，再通过证明，对于新系统设计的输出反馈控制器同样适用于原系统。设计这样通过中间的转换，便保证了所设计的控制器自身。 　　由于我们的研究重点是集中在H∞控制问题上的，我们选