6-5_频域：稳态分析.ppt

复习: 系统的稳态误差 1. 稳态误差与输入、系统结构有关. 2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数; 6－5 控制系统的稳态分析 关键：对数频率特性上的稳态误差系数求取 1、0型系统 设某一系统的开环频率特性 其幅频特性如图所示 在低频段（ω→0）时，其幅值 结论：0型系统对数幅频特性曲线低频段的斜率为0；高度为 ，其中KP即为该系统的稳态位置误差系数。 2、Ⅰ型系统 设某系统开环频率特性： 其幅频特性如图所示。 1）I型系统的对数幅频 特性曲线低频段的斜率 为-20dB/dec且它（或它的延长线）与ω=1直线交点处 对应的幅值为20lgKV，证明如下： 因此，当ω=1时 2）斜率为-20dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线交点频率ωV在数值上等到于KV。证明如下： 即 KV=ω1 3、Ⅱ型系统 其幅频如图所示 1）II型系统对数 幅频特性曲线低 频段（或它的延 长线）与ω=1 直线交点处对应的幅值为20lgKa，证明如下： II型系统低频段的频率特性 （ω1） 因此，当ω=1时 2）若设斜率为-40dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线的交点处频率为ωa，那么，它在数值上等于Ka的开方。证明如下： 因为 得到 可以看出：提高系统开环频率特性低频段的幅值或增大低频段斜率的绝对值（型号数增加），都有利于系统稳态误差的减小。 结论：一般来说，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态特性。 * * 《自动控制原理》  —— 频率特性法（6－5） （稳态分析）上海交通大学航空航天学院肖刚xiaogang@sjtu.edu.cn ? 系统型号 ? 误差系数 Kp Kv Ka ? 单位阶跃输入 ? 单位速度输入 单位加速度输入 ? *