UR六自由度工业机器人毕业设计说明书.doc

UR06六自由度工业机器人毕业设计说明书 毕业设计（论文）材料之二（1） 安徽工程大学本科 毕业设计（论文） 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目：UR-06六自由度工业机器人设计 作 者 姓 名： 导师及职称： 　 导师所在单位： 机械与汽车工程学院 2012年 6 月 10 日 安徽工程大学 本科毕业设计（论文）任务书 2012 届 机械与汽车工程 学院 机械设计制造及其自动化 专业 学生姓名： 　　 Ⅰ 毕业设计（论文）题目 中文：UR-06六自由度工业机器人设计 英文：UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot Ⅱ 原始资料 设计要求一份 三维软件一套； 相关文献资料若干。 Ⅲ 毕业设计（论文）任务内容 1、课题研究的意义 通过对家用机器人机构设计，希望学生熟悉机电一体化系统的设计过程，以及掌握利用AUTO CAD或UG来绘制二维图形或创建三维实体的能力。毕业设计环节是教学计划中综合性最强的实践教学环节，对培养学生的思想、工作作风及实际能力、提高毕业生全面素质具有很重要的意义。同时，对所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好的开端 2、本课题研究的主要内容： （1）根据机器人功能确定其结构； （2）确定运动方案； （3）零件设计与校核 1）轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成本。 2）轴的校核：设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚度校核。 3）齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。 4）键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校核。 5）销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校核。 （4）机器人运动学及动力学分析； （5）零件图的绘制与建模三维建模及仿真。 3、提交的成果： （1）毕业设计（论文）正文； （2）各零件二维图，各零件的三维模型，及装配模型。 （3）至少一篇引用的外文文献及其译文； （4）附不少于10篇主要参考文献的题录及摘要。 指导教师（签字） 教研室主任（签字） 批 准 日 期2011/12/12 接受任务书日期2012/1/5 完 成 日 期 接受任务书学生（签字） UR-06 六自由度工业机器人 摘 要 课题是机械设计制造及其自动化专业毕业设计题目，从题目可以看出本次设计的机器人是通用工业机器人，通过加装不同的手爪可以完成不同的工作内容，具有操作简单，装卸方便，应用广泛等特点。本次设计主要工作内容包括机器人主要结构的参数选定，电机和减速器的选择，轴承、螺钉、键等标准件的选用，轴、轴承、螺钉和键的强度校核，以及模型的运动仿真。 本次设计中，通过采用六个特定自由度的运动方式可以使其工作范围大大增加，减少了工业机器人工作死区（在自身运动范围内却无法到达的位置）。由于工作环境以及产品美观的要求，本次设计大体采用空心管道结构，各种线都是从轴的内部通过，而且结构本身材料采用铝合金2014，极大的减轻了结构的重量，同时由于结构的简单以及紧凑，更增加了设备的装卸速度，节省了时间。 UR机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中，工业机器人主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。总之，工业机器人的多领域广泛应用，其发展前景广阔。 关键词:毕业设计，UR机器人，应用领域 UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot Abstract This issue is a Mechanical Design Manufacturing and Automation graduation project topic ,The design of the robot can be seen from the title is a general-purpose industrial robots ，Through the installation of different gripper can perform different work ，it have the feature that simple operation, convenient of loading and unloading, and w