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ACCESS RVP1REL 1324COMMENT DNL_5SchFrontDoorLkr240r2700_prime_sPARAM DISKPATH = KRC:\R1\1_Geely_User\lProductionDEF DNL_5LFD080ROB01() 工位主程序;* Default src Template for Kuka-Krc-Volvo;* Created 01/10/2012 by Siemens PLM;*;* Study : Front Door L;* Program : DNL_5SchFrontDoorLkr240r2700_prime_s;* Generation Date : 05/01/2013 at 10:01:54;* Robot : LFD080ROB01(kr240r2700_prime_s);* User : Administrator;* Tecnomatix Software : Process Simulate on eMServer 13;* Olp : Kuka-Krc-Volvo 0.0;* Rcs : krc8.2_r01;* Controller : v8.2 (KRC4) CTime(TRUE,1) 计时（计时器1，置位为TRUE） CollisionDetectBEGIN(TorqSequence1) 碰撞检测开启 MovInitAll() 初始化所有 Inittool(GrippGP01a)抓手初始化 Inittool(StatdoserSG01A) Inittool(StatDoserSG01B) DNL_5SchDefault() 生产程序 CollisionDetectEND(TorqSequence1,25) 碰撞检测关闭 CTime(FALSE,1) 计时器（结束计时1，置位为false）END 循环结束GLOBALDEF DNL_5SchDefault() 全局程序步序 WaitSignal (AllocateStation);1进入大区域，信号：1 WaitSignal (AllocateST01a);3 等待ST01条件满足抓件，信号：3 WaitSignal (AllocateZone1);21进入干涉区1，信号21 DNL_5Get080ST01() 机器人去ST01 抓件 WaitSignal (ReleaseZone1);22释放干涉区1，信号22 WaitSignal (ReleaseST01a);4 释放ST01，信号4 WaitSignal (RequestSeala);33请求进入涂胶，信号23 DNL_5Seal080SG01a() 080涂胶胶枪A DNL_5Seal080SG01b() 080涂胶胶枪B DNL_5SealChk080FGH01() 照相检测 GlueingCheck(#DNL_5) 涂胶抽检 WaitSignal (FinishSeala);34释放涂胶完成，信号34 WaitSignal (AllocateST01b);5 进入涂胶枪B，信号5 WaitSignal (AllocateZone2);23进入干涉区2，信号23 WaitSignal (AllocateZone9);61进入干涉区9，信号61 DNL_5Put090ST01() 090ST01放件程序 WaitSignal (ReleaseZone9);62释放干涉区9，信号62 WaitSignal (ReleaseZone2);24释放干涉区2，信号24 WaitSignal (ReleaseST01b);6释放ST01B，信号24 WaitSignal (ReleaseStation);2离开大区域，信号：2 WaitSignal (WoekIsDone);31释放信号，工作完成，31ENDDEF DNL_5Get080ST01() 抓080ST01 MovSetAcc(100) 加速时间100m/s GripperCheckNoPart(#PartPresent1
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