基于液压伺服电机传动砖窑卸垛机器人手爪原理分析和动力学分析.doc

基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析 摘要：论文对卸垛机器人的基本情况进行了介绍，给出了近年来国内外出现的几种的典型的卸垛机器人，并通过分析其优缺点，提出了砖窑机器人手爪运动分析与结构优化的思路. 基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析，首先对砖窑机器人的手爪结构进行了研究，主要包括砖窑卸垛机器人手爪夹取和旋转机构两部分；其次，砖窑机器人手爪夹取和选择电机的选择，能满足机器人手爪的夹取和旋转；再次是ADAMS软件中建立机器人手爪的模型，运用ADAMS软件对机器人进行动力学分析，研究机器人手爪在运动过程中位置、速度、加速度的变化；最后，通过对相应地仿真结果进行分析，证实了所建模型的正确性，为寻求合理的机器人手爪结构设计提供了方法。 关键词：砖窑卸垛机器人； 手爪； 液压伺服电机； 动力学分析 Servo motors drive the robot gripper brick destacking analysis and dynamic analysis principles Abstract: Thesis destacking robot introduced the basic situation, given the recent emergence of several domestic and unstacking typical robot, and by analyzing the advantages and disadvantages of proposed brick Robot Hand Movement Analysis and Optimization ideas Servo motors drive the robot gripper brick destacking principle analysis and dynamic analysis, the robots gripper first brick structure was studied, including brick unstacking Robot Hand gripping and rotating bodies in two parts; followed , brick kilns and select the robot gripper gripping the choice of motors to meet the robot grippers gripping and rotation; Once again ADAMS software model to build the robot gripper, the robot using ADAMS software for dynamic analysis of robot hand Claw in motion the process of position, velocity, acceleration changes; Finally, through the corresponding simulation results are analyzed, confirmed the correctness of the model, the robot gripper to seek a reasonable structure design methods. Key words: brick unstacking robot, gripper, hydraulic servo motor, Dynamic Analysis 目录 基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析 I 第一章 绪论 1 1.1 本课题研究的目的和意义 1 1.2 手爪的结构设计类型和特点 1 1.3 本课题的研究现状 2 1.3.1 国外的研究现状 2 1.3.2 国内的研究现状 2 1.4 工业机器人的发展趋势 3 1.5 研究砖窑卸垛机器人的目的和意义 3 1.6 本课题的研究内容 4 1.7 本课题的关键技术 4 第二章 砖窑卸垛机器人的手爪结构 6 2.1 砖窑卸垛机器人的组成和分类 6 2.1.1 执行机构 6 2.1.3 控制系统 6 2.2 抓取目标参数及手爪设计要求 6 2.3 砖窑卸垛机器人手爪的结构设计 7 2.3.1 手爪结构设计方案的确定 7 2.3.2 手爪四杆机构分析 8 2.3.3 手爪四杆机构长度参数的设计 10 2.3 机械手爪零部件的选择 12 2.3.1 减速机构的选择 12 2.3.2 电机的选择 13 2.3.3 传动机构的选择 14 2.4 手爪材料的选取 14