机电综合实训课程设计-基于西门子S7-200PLC控制机械手项目技术报告.doc

概 要 本文介绍了用PLC S7-200为控制电路主元件，外加电器系统，输入输出电路，构成了整体的实训项目。通过PLC控制机械手来模拟工业生产过程中机电设备的工作原理。工业机械手的任务是搬运物品，要求把物品从一个工位搬到另一个工位，如下图所示。机械手的全部动作由气缸驱动，而气缸又由相应的电磁阀控制，这样使我们能更近距离地了解工业生产过程。 目录 前言 机械手简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 1．1 机械手概念 1．2 机械手总体结构 PLC介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 2．1 PLC发展史 2．2 PLC应用 2．3 PLC特点 第三章 汽缸简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 3．1汽缸概念与汽缸分类 3．2汽缸结构与工作原理 第四章 相关元气件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 4．1电磁阀介绍 4．2传感器介绍 第五章 项目的实施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．1机械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．2机械手总体设计方案. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．2．1主程序 5．2．2公用程序 5．3绘制原理草图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 5．3．1开关原理图 5．3．2PLC外部接线图 5．3．3机械手气动原理图 5．4元气件选型计算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5．5输入/输出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5．6绘制流程图或顺序功能图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 5．7机械手程序设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 5．8系统的安装与调试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 5．8．1系统安装工具 5．8．2系统安装记录 5．8．3系统安装故障分析及解决方法 5．8．4安装验收表 结论. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 参考文献. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 前言 为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本设计正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。 本设计的控制对象是由一个搬运机械手组成的机械手，每个机械手完成8个基本动作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是