课程设计-搬运机械手plc控制系统设计.doc

PAGE PAGE 19 辽宁工程技术大学 本科课程设计说明书 (2011—2012学年第1学期) 题 目 搬运机械手PLC控制系统设计 指 导 教 师 院（系、部） 专 业 班 级 学 号 姓 名 日 期 目 录 摘 要…………………………………………………………..1 HYPERLINK \l _Toc280903013 前 言 PAGEREF _Toc280903013 \h 1 HYPERLINK \l _Toc280903014 1 PLC简介 PAGEREF _Toc280903014 \h 2 HYPERLINK \l _Toc280903015 1.1 PLC发展历史 PAGEREF _Toc280903015 \h 2 1.2 PLC基本结构……………………………………………2 HYPERLINK \l _Toc280903016 1.3 PLC的工作原理 6 HYPERLINK \l _Toc280903017 2 机械手的PLC控制 8 HYPERLINK \l _Toc280903018 2.1 控制特点 8 HYPERLINK \l _Toc280903019 2.2 系统控制示意图 8 HYPERLINK \l _Toc280903020 2.3 输入和输出点分配表及原理接线图 8 HYPERLINK \l _Toc280903021 2.4 操作系统 10 HYPERLINK \l _Toc280903022 2.5 回原位程序 10 HYPERLINK \l _Toc280903023 2.6手动单步操作程序 11 HYPERLINK \l _Toc280903024 2.7自动操作程序 PAGEREF _Toc280903024 \h 11 HYPERLINK \l _Toc280903025 2.8机械手传送系统梯形图 PAGEREF _Toc280903025 \h 13 HYPERLINK \l _Toc280903026 2.9指令语句表 15 HYPERLINK \l _Toc280903027 实践心得体会…………………………………………………..17 HYPERLINK \l _Toc280903028 参考文献………………………………………………………...17 摘要 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： (1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 (4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5)宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 前 言 可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER