自动控制原理第五篇 章_频率响应法3.ppt

5-6 频域稳定判据（奈氏判据）; 幅角原理;曲线对原点的包围，恰等于;直线 ?曲线 大园?原点 小园?大园; 奈奎斯特稳定性判据;曲线对原点的包围，恰等于;基于幅相特性的奈奎斯特稳定性判据;闭合曲线ГGH包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线;稳定性分析举例;(b);(2)开环传递函数含ν 个积分环节 ν型系统;P=0, N=0，Z=0，;P=0, N=-1，Z=2;(3) 开环传递函数串联延迟环节的稳定性分析;例4 已知最小相位系统的幅相频特性曲线，该曲线与实轴的交点为A、B、C点，相应三点的频率为 试确定开环增益K的稳定范围。;例5 开环传递函数串联延迟环节的稳定性分析;5.6.2 在对数坐标图上应用奈奎斯特稳定性;题号;P179;P179;P179;5.7 频域稳定裕度（量）——相对稳定性;举例说明;幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin);相角裕度又称相位裕度(Phase Margin);系统临界稳定，见右图：;j;0dB;（a）稳定系统;0;相角裕度和幅值裕度小结：;例：;35;P162 例5.15;P163 例5.16（图法、精确计算、近似计算）;P163 例5.17;例 一单位反馈系统的开环传递函数为; 在;根据K=1时的开环传递函数;42;? 由题意知;P179;P179;P179;P179;P180 5.19;P180 5.21;50