自动控制原理课件第二篇 章 控制系统的数学模型.ppt

自动控制原理Automatic Control Theory ;第 二章 控制系统的数学模型;2.1 控制系统的运动方程式; 举例 例1. 设有由电感L 、电容C和电阻 R组成的电路，示于下 图。试列写出以电压U2为输出量和以电压U1为输入 量的运动方程式。;例2. 设有两个形式相同的RC电路串联而成的滤波 电路如下图所示，试列写出以电压U2为输出量 和以电压U1为输入量的滤波电路运动方程式。;2.2 传递函数 ;三. 传递函数的定义;四. 传递函数的性质;4. 将传递函数写成如下形式：;五. 串联环节等效传递函数;六. 同向并联环节等效传递函数;七. 负反馈环节等效传递函数;2.3 控制系统的传递函数;;1. 开环传递函数;3. 扰动信号的闭环传递函数;2.4 控制系统的方框图及其简化;三. 系统方框图的结构;四. 绘制控制系统方框图的步骤;例1. 绘制下图所示RC电路方框图;例2. 设有下图所示电路，试绘制其方框图，并通过简化 求其传递函数U2(S)/U1(S);五. 控制系统方框图的简化;(2). 相加点等效移动规则;六. 检验化简的正确性;例1. 设有下图所示电路，试绘制其方框图，并通过简化 求其传递函数U2(S)/U1(S);例2. 设某位置随动系统的方框图如下所示。试应用等效 简化方框图方法求其闭环传递函数。;2.5 信号流图;三. 信号流图的术语;五. 控制系统的信号流图;六. 信号流图的梅森增益公式;例2. 设某控制系统的方框图如下所示。试绘制其信号流 图，并由信号流图应用梅森增益公式计算系统的闭 环传递函数 C(S)/R(S)。;2.6 脉冲响应;三. 理想单位脉冲的性质;四. 控制系统的脉冲响应与系统闭环传递函数的关系;结论