自动控制演示文稿3 第三篇 章 线性系统的时域分析.ppt

退出;退出;自动控制原理  ;退出;退出;退出;退出;退出;（1）误差 对于图（a），系统期望的被控制量 cr(t) 与实际的被控制量 c(t) 之差，称为系统的误差，记作e(t)，即e(t)＝cr(t)－c(t)…（1） 又有另一种定义，对于图（b）单位负反馈时，则系统的控制量与实际输出量之差，定义为误差，即若H(s)=1时， e(t)＝r(t)－c(t) …………………………（2） 显然，有 ………… （3） ;退出;（2）稳态误差 当时间t趋于无穷大时，如果e (t)的极限存在，即 sE(s) 在 s 右半平面解析，则误差 e(t) 的稳态分量 ess(t) 定义为稳态误差，即 …………（4） （4）求稳态误差的一个基本公式。 ;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;在系统加入比例微分环节： 在此系统中，一般情况下，引进比例微分后 给系统增加了零点，同时又使阻尼系数增 大，超调量减小，调整时间也可能减小。 ;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出